[发明专利]云台控制方法、装置和云台在审
| 申请号： | 201910153432.9 | 申请日： | 2016-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN109922259A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 王岩;杨秉臻 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232;F16M11/08;F16M11/10 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 荣甜甜;刘芳 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区粤海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 云台 触发条件 工作模式 云台控制 姿态变换 模式选择 接收控制指令 参数控制 获取模式 控制指令 拍摄组件 减小 晃动 跑步 步行 响应 检测 | ||
1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：
获取控制指令或云台的姿态变换参数；
根据所述控制指令或所述云台的姿态变换参数，选择相应的工作模式；
在所述相应的工作模式下，根据所述云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，则根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以快速调整云台的姿态变换。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度；
若其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的云台跟随角速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，则获取云台至少一个方向的姿态变换角度，并按照预设的第二关联关系调整该方向的云台跟随角速度，所述第二关联关系不同于所述第一关联关系。
6.一种云台，其特征在于，包括：处理器和与所述处理器通讯连接的调整机构；
其中，所述处理器用于获取控制指令或调整机构的姿态变换参数；根据所述控制指令或所述调整机构的姿态变换参数，选择相应的工作模式；在所述相应的工作模式下，根据所述调整机构的姿态变换参数控制调整机构的跟随角速度。
7.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述处理器具体用于若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则根据调整机构的姿态变换参数控制调整机构的跟随角速度，以低速响应调整机构的姿态变换。
8.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述处理器具体用于若选择的相应的工作模式为灵敏工作模式，则根据调整机构的姿态变换参数控制调整机构的跟随角速度，以快速调整调整机构的姿态变换。
9.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述处理器具体用于若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则获取调整机构至少一个方向的姿态变换角度；
若其中至少一个方向的姿态变换角度小于第一预设角度，则按照预设的第一关联关系调整该方向的调整机构的跟随角速度。
10.根据权利要求9所述的云台，其特征在于，所述处理器还用于当其中至少一个方向的姿态变换角度大于或等于第二预设角度时，控制该方向的调整机构的跟随角速度等于预设的最大跟随角速度，其中，第二预设角度大于或等于第一预设角度。
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