[发明专利]云台控制方法、装置和云台

说明书

一种云台控制方法、装置和云台，所述云台控制方法包括：接收控制指令；获取模式选择触发条件(101)；根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，其中，模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数(102)；若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动(103)。

技术领域

本发明涉及云台领域，尤其涉及云台控制方法、装置和云台。

背景技术

手持云台体积小巧，携带方便，可以安装小型的拍摄组件，例如摄像机、照相机、智能手机等。目前市场上的手持云台需要用户设置控制参数，来控制云台的转动，进而来保证在移动中进行拍摄时能达到控制拍摄组件保持在确定的姿态上的效果。

但是，由于需要调节的控制参数过多，并且各个控制参数之间相互影响，因此用户往往无法调节出合适的控制参数，从而无法保证拍摄组件的稳定性。

发明内容

针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供一种云台控制方法、装置和云台，用于解决现有技术中用户需要调节的控制参数过多，并且各个控制参数之间相互影响，因而用户往往无法调节出合适的控制参数，无法保证拍摄组件的稳定性的问题。

本发明的第一个方面是提供一种云台控制方法，包括：

获取模式选择触发条件；

根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数；若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。本发明的第二个方面提供一种云台控制装置，包括：获取模块，用于获取模式选择触发条件；

选择模块，用于根据模式选择触发条件，选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数；

控制模块，用于当选择的相应的工作模式为步行工作模式时，根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。

本发明的第三个方面提供一种云台控制装置，包括：

一个或者多个处理器，单独地或者协同工作，所述处理器用于获取模式选择触发条件，根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数，若选择的相应的工作模式为步行工作模式，则根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。

本发明的第四个方面提供一种云台，包括：

处理器和与所述处理器通讯连接的调整机构；

其中，所述处理器用于获取模式选择触发条件，根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，其中，所述模式选择触发条件包括：控制指令，或者，检测到的云台的姿态变换参数，若所述处理器选择的相应的工作模式为步行工作模式，则处理器根据调整机构的姿态变换参数控制调整机构的跟随角速度，以使得调整机构低速响应调整机构的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动。

本发明提供的云台控制方法、装置和云台，通过获取模式选择触发条件，根据模式选择触发条件选择相应的工作模式，若选择的工作模式为步行工作模式，则可以根据云台的姿态变换参数控制云台的跟随角速度，以低速响应云台的姿态变换，减小用户行走或跑步时拍摄组件的晃动，用户可以通过自身所处的相应的情景选择相应的模式，无需调节过多的控制参数就可以保证拍摄组件的稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的云台控制方法的流程示意图；