[发明专利]一种机器人头部骨架及机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人头部骨架及机器人，机器人头部骨架包括：第一连接支架；摆头执行器，其输出端与所述第一连接支架连接，所述摆头执行器用于驱动所述第一连接支架转动；第二连接支架，其一端与所述摆头执行器的壳体连接；抬头执行器，其输出端与所述第二连接支架的另一端连接，所述抬头执行器用于驱动所述第二连接支架转动；转头执行器，其输出端与所述抬头执行器的壳体连接，所述转头执行器用于驱动所述抬头执行器转动。通过上述方式，本发明实施例实现机器人头部骨架的模块化设计，并且实现机器人头部点头、转头和摆头三个运动。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人头部骨架及机器人。

背景技术

仿生机器人是指外形与人类外形相似的机器人，其广泛应用于餐饮服务业、机关政务辅助等领域。在仿生机器人中，机器人头部是机器人搭载各种设备的载体，如摄像头及距离传感器等，是实现各种仿人动作或表情的重要部件。

但是，本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前，仿生机器人的头部包括头部骨架和头体，头体设置于头部骨架，头部骨架是一体成型的，并且头部骨架不具有运动功能，而是将头部骨架与机器人的身体骨架固定，由身体骨架带动头部骨架运动，由此造成头体的运动非常少。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的主要目的在于提供一种机器人头部骨架及机器人，实现机器人头部骨架的模块化设计，并且机器人头部骨架可实现机器人头部的点头、转头和摆头三个运动。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种机器人头部骨架，包括：第一连接支架、摆头执行器、第二连接支架、抬头执行器和转头执行器；所述第一连接支架包括：第一连接板、第一立板和第二立板，所述第一立板的一端和所述第二立板的一端分别固定于所述第一连接板相对的两侧，所述第一立板的另一端与所述摆头执行器的壳体转动连接，所述第二立板的另一端与所述摆头执行器的输出端固定；所述摆头执行器用于驱动所述第一连接支架转动；所述第二连接支架包括：第三立板和第四立板，所述第三立板的一端固定于摆头执行器的壳体的一侧，所述第三立板的另一端与所述抬头执行器的壳体转动连接，所述第四立板的一端连接于所述摆头执行器的壳体的另一侧，所述第四立板的另一端与所述抬头执行器的输出端固定，所述抬头执行器用于驱动所述第二连接支架转动；转头执行器，其输出端与所述抬头执行器的壳体连接，所述转头执行器用于驱动所述抬头执行器转动；所述抬头执行器和转头执行器均为平行执行器，所述摆头执行器为同轴执行器。

可选的，所述机器人头部骨架还包括第一轴承；所述摆头执行器的壳体设置有第一凸台，所述第一凸台与所述摆头执行器的输出端相对设置，所述第一立板的另一端设有第一通孔，所述第一轴承设置于所述第一通孔内，所述第一凸台套接于所述第一轴承内。

可选的，所述第二立板的另一端与所述摆头执行器的输出端固定的固定方式包括螺接固定。

可选的，所述机器人头部骨架还包括第二轴承；所述第三立板的另一端设有第二通孔，所述第二轴承设置于第二通孔内，所述抬头执行器的壳体设有第二凸台，所述第二凸台与所述抬头执行器的输出端相对设置，所述第二凸台套接于所述第二轴承内。

可选的，所述第四立板的另一端与所述抬头执行器的输出端固定的固定方式包括螺接固定。

可选的，所述转头执行器的输出端设置有第一凹槽，所述抬头执行器的壳体还设有第三凸台；所述第三凸台插接所述第一凹槽内，并且所述第三凸台与所述转头执行器的输出端螺接固定。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括上述的机器人头部骨架。