[发明专利]液压减载运行稳定性控制与校准

权利要求书

1.一种在作业机械的操作期间控制稳定性的方法，所述作业机械包括：

机械臂；

作业器具，所述作业器具连接到所述机械臂并被构造为接收载荷；

液压致动器，所述液压致动器连接到所述机械臂以在第一位置和第二位置之间移动所述机械臂；以及

阀，所述阀与液压致动器流体连通，用于将流体输出供应到液压致动器，

该方法包括：

接收移动机械臂的请求；

检测作业器具上的载荷；

确定所述载荷是否等于或大于阈值；

在接收到降低所述机械臂的命令时，如果所述载荷等于或大于所述阈值，则确定降低的流体输出；以及

基于降低的流体输出将控制信号输出到所述阀，其中，所述控制信号调节所述阀的流体输出。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：当所述载荷等于或大于所述阈值时，将所述阀的流体输出降低第一量，并且当所述载荷等于或大于第二阈值时，将所述阀的流体输出降低第二量。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，降低所述流体输出包括相对于正常操作增加达到最大阀流量的时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，降低所述流体输出包括相对于正常操作降低最大流量。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，传感器单元被配置为检测所述作业器具中的载荷。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述传感器单元包括压力传感器。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述压力传感器可操作地连接到所述液压致动器。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述阈值大于最大载荷值的50％。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，移动所述机械臂的请求是降低所述机械臂的命令。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括执行用于所述机械臂的校准步骤，其中，所述校准步骤包括：当作业器具被卸载时，随着所述机械臂在所述第一位置和所述第二位置之间移动，为所述机械臂上的力建立一个或多个基准值。

11.一种在作业车辆的操作期间控制稳定性的方法，所述作业车辆包括：

机械臂，所述机械臂连接到车身；

作业器具，所述作业器具连接到所述机械臂并被构造为接收载荷；

液压致动器，所述液压致动器连接到所述机械臂以在第一位置和第二位置之间移动所述机械臂；

阀，所述阀与液压致动器流体连通，用于将流体输出供应到液压致动器；

泵，所述泵被配置成将流体排放到所述阀；和

发动机，所述发动机可操作地连接到所述泵；

该方法包括：

从操作员输入装置接收移动机械臂的请求；

从传感器单元接收载荷值，所述传感器单元被配置为测量作业器具上的载荷；

确定载荷值是否等于或大于阈值；

在接收到降低所述机械臂的命令时，如果载荷值等于或大于所述阈值，则确定降低的流体输出；以及

输出控制信号以基于降低后的流体输出调节所述阀的流体输出。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，随着所述载荷值增加到大于所述阈值，所述流体输出被降低的量增加。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，随着所述载荷增加，所述降低的量连续地增加。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，随着所述载荷增加，所述降低的量以增量递增。

15.根据权利要求11所述的方法，还包括执行用于机械臂的校准步骤。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述校准步骤包括在所述机械臂在所述第一位置和所述第二位置之间移动时检测液压缸中的压力。