[发明专利]运动控制方法、控制设备及存储介质

权利要求书

1.一种运动控制方法，应用于控制设备，所述方法包括：

在人机交互界面上显示第一模型集合中的每个设备模型的标识信息，其中，所述第一模型集合包括至少一个设备模型；

建立当前控制场景；

基于用户输入的激活指令在所述当前控制场景中激活所述至少一个设备模型中的目标设备模型；

在所述人机交互界面上显示与所述目标设备模型相关的参数编辑窗口，所述目标设备模型是机器人模型或运动控制部件模型；

接收用户在所述参数编辑窗口中编辑的运动参数；以及

将所述运动参数发送给与所述目标设备模型关联的对应待控制设备，以控制所述对应待控制设备运动，所述对应待控制设备是与所述控制设备建立连接的机器人或运动控制部件。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述人机交互界面包括机器人窗口，所述在人机交互界面上显示第一模型集合中的每个设备模型的标识信息包括：

在所述机器人窗口中显示所述第一模型集合中的每个设备模型的标识信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述人机交互界面还包括用于编辑所述控制场景的编辑窗口，所述基于用户输入的激活指令在所述当前控制场景中激活目标设备模型包括：

响应于所述用户在所述机器人窗口中对所述目标设备模型的标识信息的点击操作或者将所述目标设备模型的标识信息从所述机器人窗口拖动到所述编辑窗口的拖动操作，激活所述目标设备模型；以及

在所述编辑窗口中显示所述目标设备模型的标识信息；

其中，所述激活指令是所述点击操作或所述拖动操作对应的指令。

4.如权利要求1所述的方法，其中，

所述建立当前控制场景包括：

生成用于表示所述当前控制场景的场景文件；

在所述建立当前控制场景之前，所述方法还包括：

生成工程文件，所述工程文件用于管理至少一个控制场景的场景文件。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

对所述工程文件进行分组，以获得与所述至少一个控制场景一一对应的至少一个子工程文件。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

接收所述用户在所述参数编辑窗口中输入的参数分配指令；以及

将所述运动参数分配给所述参数分配指令所指示的指定设备。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述参数编辑窗口包括设备指定控件，所述设备指定控件是文本框控件或者列表控件，所述接收所述用户在所述参数编辑窗口中输入的参数分配指令包括：

接收所述用户在所述设备指定控件中输入的所述指定设备的标识信息；或者

接收所述用户从所述设备指定控件中选择所述指定设备的标识信息的操作信息；

其中，所述参数分配指令包括所述用户针对所述设备指定控件所执行的输入或选择操作所对应的指令。

8.如权利要求6所述的方法，其中，所述指定设备是可编辑设备之一，所述可编辑设备包括第二模型集合中的所有设备模型和/或与所述控制设备建立连接的至少一个待控制设备，所述第二模型集合包括至少一个设备模型，所述目标设备模型属于所述第二模型集合。

9.如权利要求8所述的方法，其中，所述第二模型集合包括在至少一个控制场景中激活的所有设备模型。