[发明专利]运动控制方法、控制设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种运动控制方法、控制设备及存储介质。方法包括：在人机交互界面上显示与目标设备模型相关的参数编辑窗口，目标设备模型是机器人模型或运动控制部件模型；接收用户在参数编辑窗口中编辑的运动参数；以及将运动参数发送给与目标设备模型关联的对应待控制设备，以控制对应待控制设备运动，对应待控制设备是与控制设备建立连接的机器人或运动控制部件。根据本发明实施例，提供一种能够对多台待控制设备(包括机器人和/或运动控制部件)同时进行管理和控制的控制设备。此外，还提供一种应用于该控制设备的运动控制方法，这种方法使得通过不同类型的设备模型灵活方便地对不同待控制设备进行控制成为可能。

技术领域

本发明涉及运动控制技术领域，更具体地涉及一种运动控制方法、控制设备及存储介质。

背景技术

在基于机器人(例如机械臂)等类似技术的运动控制系统中，待控制设备(例如机器人或驱控器等)与控制设备(例如上位机等)建立连接关系，用户可以通过控制设备控制机器人运动。

市场上现有的机器人大都采用示教器作为控制机器人的设备，示教器与机器人是一一对应的，每一台机器人对应设置有一台示教器。如果用户想要用各种机器人、各种电机组成较为复杂的运动系统，上述示教器和机器人一一对应的方案就不方便了。例如：在某个加工流水线上安装有10台机器人，需要他们同步做同样的动作，传统的方案需要分别对每台机器人进行复杂的编程、然后逐步调节到相对同步的状态，通常需要花费十数天以上的调试时间，大大增加了机器人的使用成本。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种运动控制方法、控制设备及存储介质。

根据本发明一方面，提供了一种运动控制方法，应用于控制设备，所述方法包括：在人机交互界面上显示与目标设备模型相关的参数编辑窗口，目标设备模型是机器人模型或运动控制部件模型；接收用户在参数编辑窗口中编辑的运动参数；以及将运动参数发送给与目标设备模型关联的对应待控制设备，以控制对应待控制设备运动，对应待控制设备是与控制设备建立连接的机器人或运动控制部件。

示例性地，在在人机交互界面上显示与目标设备模型相关的参数编辑窗口之前，方法还包括：建立当前控制场景；以及基于用户输入的激活指令在当前控制场景中激活目标设备模型。

示例性地，人机交互界面包括机器人窗口，方法还包括：在机器人窗口中显示第一模型集合中的每个设备模型的标识信息；其中，第一模型集合包括至少一个设备模型，目标设备模型属于第一模型集合。

示例性地，人机交互界面还包括用于编辑控制场景的编辑窗口，基于用户输入的激活指令在当前控制场景中激活目标设备模型包括：响应于用户在机器人窗口中对目标设备模型的标识信息的点击操作或者将目标设备模型的标识信息从机器人窗口拖动到编辑窗口的拖动操作，激活目标设备模型；以及在编辑窗口中显示目标设备模型的标识信息；其中，激活指令是点击操作或拖动操作对应的指令。

示例性地，建立当前控制场景包括：生成用于表示当前控制场景的场景文件；在建立当前控制场景之前，方法还包括：生成工程文件，工程文件用于管理至少一个控制场景的场景文件。

示例性地，方法还包括：对工程文件进行分组，以获得与至少一个控制场景一一对应的至少一个子工程文件。

示例性地，方法还包括：接收用户在参数编辑窗口中输入的参数分配指令；以及将运动参数分配给参数分配指令所指示的指定设备。

示例性地，参数编辑窗口包括设备指定控件，设备指定控件是文本框控件或者列表控件，接收用户在参数编辑窗口中输入的参数分配指令包括：接收用户在设备指定控件中输入的、指定设备的标识信息；或者接收用户从设备指定控件中选择指定设备的标识信息的操作信息；其中，参数分配指令包括用户针对设备指定控件所执行的输入或选择操作所对应的指令。