[发明专利]用于标注数据的方法和装置

权利要求书

1.一种用于标注数据的方法，包括：

基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；

将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；

若所选择的标注信息集合中的标注信息满足所述预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为所述待标注数据对应的标注结果；

其中，所述基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，包括：

将作为所述待标注数据的障碍物点云输入到预先训练的障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向；基于所述参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足所述预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行所述筛选步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于历史标注记录，统计最终标注结果与首次选取的标注信息之间的误差，确定至少一个参考值；

其中，所述基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，具体包括：基于所述待标注数据和所述至少一个参考值生成至少三个标注信息集合。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述筛选步骤具体包括：

获取用户选择的扇区；

判断所选择的扇区的角度是否小于预设角度阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述若所选择的标注信息集合中的标注信息满足所述预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为所述待标注数据对应的标注结果，具体包括：

若所选择的扇区的角度小于所述预设角度阈值，将所选择的扇区的中心线所指方向标注为障碍物的朝向。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足所述预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行所述筛选步骤，具体包括：

若所选择的扇区的角度大于或等于所述预设角度阈值，将所选择的扇区划分为至少三个扇区，将划分得到的至少三个扇区作为候选项，继续执行所述筛选步骤。

7.根据权利要求1-6之一所述的方法，其中，所述基于所述参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：

将所述参考朝向所在直线作为其中一个扇区的中心线，将所述标注平面等分为至少三个扇区。

8.根据权利要求1-6之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取具有相同的障碍物特征的激光点云的历史标注记录；

基于所获取的历史标注记录统计最终标注的朝向与首次选取的朝向之间的误差，确定至少一个参考值；

其中，所述基于所述参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：

获取与所述障碍物点云的障碍物特征对应的至少一个参考值；

基于所述参考朝向和所获取的至少一个参考值将标注平面划分为至少三个扇区。

9.一种用于标注数据的装置，包括：

集合生成单元，被配置成基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；

筛选单元，被配置成将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；

选取单元，被配置成若所选择的标注信息集合中的标注信息满足所述预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为所述待标注数据对应的标注结果；

其中，所述集合生成单元被进一步配置成：将作为所述待标注数据的障碍物点云输入到预先训练的障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向；基于所述参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区。