[发明专利]用于标注数据的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于标注数据的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果。该实施方式能够避免手动精细调整标注信息带来的效率影响，提高标注速度，降低标注成本。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于标注数据的方法和装置。

背景技术

在自动驾驶车辆的感知系统中，部分算法需要通过对标注数据进行监督学习完成。数据标注的质量和效率对感知算法的重要性不言而喻。

以激光点云的障碍物标注为例，现有技术中通常是通过标注人员操作鼠标等对障碍物的朝向进行精细调整来完成标注。

发明内容

本申请实施例提出了用于标注数据的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于标注数据的方法，该方法包括：基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果。

在一些实施例中，该方法还包括：若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行筛选步骤。

在一些实施例中，该方法还包括：基于历史标注记录，统计最终标注结果与首次选取的标注信息之间的误差，确定至少一个参考值。其中，基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，具体包括：基于待标注数据和至少一个参考值生成至少三个标注信息集合。

在一些实施例中，待标注数据为障碍物点云。基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，具体包括：将障碍物点云输入到预先训练的障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向；基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区。

在一些实施例中，筛选步骤具体包括：获取用户选择的扇区；判断所选择的扇区的角度是否小于预设角度阈值。

在一些实施例中，若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果，具体包括：若所选择的扇区的角度小于预设角度阈值，将所选择的扇区的中心线所指方向标注为障碍物的朝向。

在一些实施例中，若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行筛选步骤，具体包括：若所选择的扇区的角度大于或等于预设角度阈值，将所选择的扇区划分为至少三个扇区，将划分得到的至少三个扇区作为候选项，继续执行筛选步骤。

在一些实施例中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：将参考朝向所在直线作为其中一个扇区的中心线，将标注平面等分为至少三个扇区。

在一些实施例中，该方法还包括：获取具有相同的障碍物特征的激光点云的历史标注记录；基于所获取的历史标注记录统计最终标注的朝向与首次选取的朝向之间的误差，确定至少一个参考值。其中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：获取与障碍物点云的障碍物特征对应的至少一个参考值；基于参考朝向和所获取的至少一个参考值将标注平面划分为至少三个扇区。