[发明专利]通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置

说明书

本发明提供一种通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置。该机器人状态通知装置(1)具备：LED灯(11)；电池(12)，其供给用于使LED灯(11)点亮的电力；传感器(13)，其检测有无与机器人(12)连接的电缆中的电压或电流的变化；安装部(14)，其用于对机器人(12)自由装卸地安装机器人状态通知装置(1)；电池余量判定部(15)，其判定电池(12)的余量是否小于预定的阈值；以及点亮控制部(16)，其在传感器(13)检测到电缆中的电压或电流的变化时，控制LED灯(11)使其通过第一点亮内容点亮，在电池(12)的余量小于预定的阈值时，控制LED灯(11)使其通过第二点亮内容点亮。

技术领域

本发明涉及通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置。

背景技术

在工业用的机器人中，为了将该运转状态等通知给周围的作业人员而设置LED灯等发光元件。

例如，在日本特开2016-078196号公报中记载了以下技术：“信号灯16例如具有分别发出红色的光、黄色的光以及蓝色的光的LED，根据多腕机器人1的当前状态恰当地选择这些LED并发光”。

例如，在日本特开2017-135961号公报中记载以下技术：“在该缺口部21c’内配置LED灯等发光元件41。发光元件41接受来自电池的电力供给来发光。安装在电动机模块10中的控制部10c当从第一终端11收到用于功能分配的通知时，使发光元件41点亮或闪烁。用户A目视确认该发光元件41的点亮或闪烁，由此即使在远离的场所也能够确认成为功能分配对象的电动机模块”。

例如，在日本特开2000-254883号公报中记载了以下技术：“发光部21与发光控制部22连接。将通信部23和使用状态检测部24以及信息存储部25与该发光控制部22连接”，“并且，关于与道具20相关的信息的通信，根据信息使发光部21的发光元件进行闪烁显示，并且使用受光元件构成机器人10的道具信息通信部17，通过受光元件接收来自闪烁显示的发光元件的放射光，由此能够进行通信”。

作为工业用机器人，具有能够与作业人员一起进行作业的机器人。在这样的机器人的周围不设置安全栅而在与作业人员接近的位置进行运转，所以存在例如产生机器人的机械臂等与作业人员发生碰撞等危害的危险性。因此，为了确保作业人员的安全，在与作业人员一起进行作业的机器人上安装用于通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置。作为在与作业人员一起进行作业的机器人上安装的机器人状态通知装置中使用的发光元件，例如有LED灯。例如，在“机器人正在运转中”或者“机器人处于任何时候都能够开始运转的待机状态”时LED灯点亮，在“处于机器人的电源被切断从而完全停止的状态”时LED灯熄灭，由此来引起作业人员的注意。LED灯被固定设置在机器人上，但是根据作业人员的站立位置或机器人的机械臂等的运动，有可能从作业人员看不到LED灯，从而使作业人员无法正确地掌握机器人的运转状态，因此非常危险。另外，LED灯通过螺旋夹紧而固定在机器人上，在LED灯与机器人控制器之间经由有线的电缆而电连接，经由该电缆从机器人控制器提供用于使LED灯点亮的电力，并且接收表示机器人的运转状况的信号(伺服开启信号)，因此难以为了确保作业人员的安全而将曾经安装在机器人上的LED灯重新安装在作业人员容易看到的位置上。因此，在通知机器人的运转状态的机器人状态通知装置中，希望一种容易向机器人进行安装且能够确保作业人员的安全的技术。

发明内容

本公开的一个方式为机器人状态通知装置，其具备：LED灯；电池，其提供用于使LED灯点亮的电力；传感器，其检测有无与机器人连接的电缆中的电压或电流的变化；安装部，其用于对机器人自由装卸地安装LED灯、电池以及上述传感器；电池余量判定部，其判定电池的余量是否低于预定的阈值；以及点亮控制部，其在传感器检测到电缆中的电压或电流的变化时，控制LED灯来通过第一点亮内容使LED灯点亮，无论传感器有无检测到电缆中的电压或电流的变化，在电池余量判定部判定为电池的余量低于预定的阈值时，控制LED灯来通过与第一点亮内容不同的第二点亮内容使LED灯点亮。

附图说明