[发明专利]一种物料视觉检测方法

权利要求书

1.一种物料视觉检测方法，用于识别并吸取物料中的胶垫，吸取装置与摄像头组件之间的位置相对固定；其特征在于：包括以下步骤：

S100、吸取装置的初始位置位于摄像头组件拍摄的目标区域的上方；

S200、摄像头组件获取吸取装置下方的目标区域图像，计算判定物料是否移动到吸取装置下方的目标区域；

S300、若物料全部落入目标区域，截取目标区域图像中的有效区域图像，计算得到胶垫于有效区域内的坐标信息；

S400、根据胶垫于有效区域内的坐标信息以及吸取装置的坐标信息计算获得吸取装置的位置矫正距离；

S500、吸取装置根据位置矫正距离调整至胶垫的正上方，并对胶垫完成吸取及放置动作；

S600、吸取装置根据物料的规格参数依次移动到其他胶垫的上方，重复步骤S200-500。

2.根据权利要求1所述的物料视觉检测方法，在步骤S200中，计算判定物料是否移动到吸取装置下方的目标区域；其特征在于：包括以下步骤：

S201、通过亮度估计得到所述目标区域图像的亮度值，通过直方图统计得到所述目标区域图像的灰度分布图；

S202、将所述亮度值和直方图峰值对应的灰度与设定阈值分别比对，判断物料移动到吸取装置下方的目标区域内。

3.根据权利要求2所述的物料视觉检测方法，其特征在于：在步骤S200中，所述目标区域图像的亮度值范围为0～255，所述灰度分布图的像素值为0～255；所述亮度值的设定阈值为128，所述直方图峰值对应的灰度的设定阈值为200。

4.根据权利要求2所述的物料视觉检测方法，在步骤S300中，截取目标区域图像中的有效区域图像，计算得到胶垫于有效区域内的坐标信息；其特征在于：包括以下步骤：

S301、计算获取有效区域图像在灰度图上的均值和方差，根据所述均值和方差对有效区域图像进行亮度补偿；

S302、对亮度补偿后的有效区域图像进行直方图归一化处理；

S303、采用核大小为7的中值滤波器进行滤波去噪；

S304、采用全局阈值法进行二值化处理；

S305、用8邻域法去除所有0～700个像素的连通区域斑点；

S306、分别采用三个不同半径值的圆模板对处理后的有效区域图像中的胶垫进行一一匹配，通过获取最佳匹配点得到胶垫的圆心于有效区域内的坐标信息。

5.根据权利要求4所述的物料视觉检测方法，在步骤S302中，对亮度补偿后的有效区域图像进行直方图归一化处理；其特征在于：包括以下步骤：

a、计算输入规定图像的直方图；

b、计算原始、规定灰度级概率；

c、计算原始、规定累计概率直方图；

d、计算SML单映射规则；

e、计算输出图像。

6.根据权利要求5所述的物料视觉检测方法，在步骤S400中，根据胶垫于有效区域内的坐标信息以及吸取装置的坐标信息计算获得吸取装置的位置矫正距离；其特征在于：包括以下步骤：

S401、通过以下计算公式计算获得实际距离与图像中的像素点之间的距离像素相关系数k1，k1＝m/n，其中m为步骤S305中最佳匹配圆模板的直径，n为最佳匹配圆模板直径占用的像素点；

S402、通过以下计算公式计算获得吸取装置的位置矫正距离A，A＝k1*Δa＝Δa*m/n，其中Δa为胶垫的坐标与吸取装置的坐标之间的像素差值。

7.根据权利要求6所述的物料视觉检测方法，在步骤S500中，吸取装置根据位置矫正距离调整至胶垫的正上方；其特征在于：包括以下步骤：

S501、通过测试及计算获得脉冲与像素点之间的脉冲像素相关系数k2，k2＝o/p，其中o为测试过程中发送的脉冲数量，p为吸取装置移动的像素点差；

S502、通过以下计算公式计算获得吸取装置的位置矫正距离A所需要的脉冲量B，B＝k2*Δa＝Δa*o/p，其中Δa为胶垫的坐标与吸取装置的坐标之间的像素差值。