[发明专利]一种物料视觉检测方法

说明书

本发明涉及物料检测技术领域，尤其是涉及一种物料视觉检测方法，用于识别并吸取物料中的胶垫，吸取装置与摄像头组件之间的位置相对固定；包括以下步骤：摄像头组件获取吸取装置下方的目标图像，计算判定物料是否到达吸取装置下方的目标区域；计算得到胶垫于有效区域内的坐标信息；根据胶垫于目标区域内的坐标信息以及吸取装置的坐标信息计算获得吸取装置的位置矫正距离；吸取装置根据位置矫正距离调整至胶垫的正上方。本发明的发明目的在于提供一种物料视觉检测方法，采用本发明提供的技术方案能够利用摄像头检测各种规格的物料，根据视觉检测结果直接控制抓取机器运动到目标位置，不需要人工设置坐标参数，达到自动组装物料的目的。

技术领域

本发明涉及物料检测技术领域，尤其是涉及一种物料视觉检测方法。

背景技术

在产品组装加工工序中，需要将待组装组件抓取放置在合适位置，常采用自动组装机器，例如自动胶垫机，用于抓取胶垫原料，放置在目标设备的胶垫凹槽上，完成胶垫的自动组装。

目前自动组装机器只能处理位于固定坐标系中的待组装物料，在组装使用过程中，自动组装机器会不断累积机械运动误差，而且不能兼容第三方厂家的各种规格的物料，同时对于物料的制作要求比较高，一旦物料有偏差就会出现组装出错。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种物料视觉检测方法，采用本发明提供的技术方案能够利用摄像头检测各种规格的物料，根据视觉检测结果直接控制抓取机器运动到目标位置，不需要人工设置坐标参数，达到自动组装物料的目的。

为了达到上述发明目的，本发明提供一种物料视觉检测方法，用于识别并吸取物料中的胶垫，吸取装置与摄像头组件之间的位置相对固定；包括以下步骤：

S100、吸取装置的初始位置位于摄像头组件拍摄的目标区域的上方；

S200、摄像头组件获取吸取装置下方的目标区域图像，计算判定物料是否移动到吸取装置下方的目标区域；

S300、若物料全部落入目标区域，截取目标区域图像中的有效区域图像，计算得到胶垫于有效区域内的坐标信息；

S400、根据胶垫于有效区域内的坐标信息以及吸取装置的坐标信息计算获得吸取装置的位置矫正距离；

S500、吸取装置根据位置矫正距离调整至胶垫的正上方，并对胶垫完成吸取及放置动作；

S600、吸取装置根据物料的规格参数依次移动到其他胶垫的上方，重复步骤S200-500。

在步骤S200中，计算判定物料是否移动到吸取装置下方的目标区域；优选的，包括以下步骤：

S201、通过亮度估计得到所述目标区域图像的亮度值，通过直方图统计得到所述目标区域图像的灰度分布图；

S202、将所述亮度值和直方图峰值对应的灰度与设定阈值分别比对，判断物料移动到吸取装置下方的目标区域内。

在步骤S300中，截取目标区域图像中的有效区域图像，计算得到胶垫于有效区域内的坐标信息；优选的，包括以下步骤：

S301、计算获取有效区域图像在灰度图上的均值和方差，根据所述均值和方差对有效区域图像进行亮度补偿；

S302、对亮度补偿后的有效区域图像进行直方图归一化处理；

S303、采用核大小为7的中值滤波器进行滤波去噪；

S304、采用全局阈值法进行二值化处理；

S305、用8邻域法去除所有0～700个像素的连通区域斑点；

S306、分别采用三个不同半径值的圆模板对处理后的有效区域图像中的胶垫进行一一匹配，通过获取最佳匹配点得到胶垫的圆心于有效区域内的坐标信息。