[发明专利]一种取货机器人

权利要求书

1.一种取货机器人，其特征在于：包括AGV小车、设在所述AGV小车上的机架、设在所述机架上的升降架、设在所述机架上对所述升降架进行上下移动的升降装置、设在所述升降架上对货物进行抓取的机械手、设在所述升降架上对所述机械手进行左右横向移动的平移装置、设在所述平移装置上对机械手进行前后伸缩控制的伸缩装置，所述机械手安装在所述伸缩装置上，所述机械手通过所述升降装置、平移装置和所述伸缩装置进行不同空间位置的移动，所述AGV小车上还设有可连接其它移动货架的夹紧装置，通过所述夹紧装置连接在所述AGV小车上的移动货架与所述AGV小车同步移动。

2.根据权利要求1所述的一种取货机器人，其特征在于：所述升降装置包括设在所述机架两侧的第一滑轨、设在所述第一滑轨上的第一滑块、用于对所述第一滑块沿着所述第一滑轨上下移动的第一驱动装置，所述升降架固定在所述第一滑块上。

3.根据权利要求2所述的一种取货机器人，其特征在于：所述平移装置包括设在所述升降架上的第二滑轨、滑设在所述第二滑轨上的第一滑座、一端设置在所述第一滑座上且向前延伸的连接臂、对所述第一滑座沿着所述第二滑轨进行左右移动的第二驱动装置，所述伸缩装置设在所述连接臂上。

4.根据权利要求3所述的一种取货机器人，其特征在于：所述伸缩装置包括设在所述连接臂上的第三滑轨、滑设在所述第三滑轨上的转接座、对所述转接座沿着所述第三滑轨进行前后移动的第三驱动装置，所述转接座上设有第四滑轨，所述转接座上设有对所述机械手沿着所述第四滑轨移动的第四驱动装置，所述机械手通过所述第四滑轨滑设在所述转接座上。

5.根据权利要求1～4任一项所述的一种取货机器人，其特征在于：所述机械手包括滑设在所述第四滑轨上的第二滑座、设在所述第二滑座上的第五滑轨、滑设在所述第五滑轨上的取货机构，货物通过所述取货机构抓取并松开。

6.根据权利要求5所述的一种取货机器人，其特征在于：所述取货机构包括滑设在所述第五滑轨上的两个用于抓取货物的抓手、设在所述第二滑座上的螺杆、对螺杆进行正反转驱动的第五驱动装置，所述螺杆的两端分别为正反转螺纹，两个所述抓手分别安装在所述螺杆的两侧，通过所述第五驱动装置对所述螺杆的正反转实现两个所述抓手对货物的夹紧和松开控制。

7.根据权利要求6所述的一种取货机器人，其特征在于：所述第一驱动装置到所述第五驱动装置采用控制气缸或控制电机和链条的组合或控制电机与螺杆的组合中的一种。

8.根据权利要求1所述的一种取货机器人，其特征在于：所述夹紧装置包括设在所述AGV小车上的第六滑轨、滑设在所述第六滑轨上的两个电动滑块、设在所述电动滑块上的连杆、通过所述连杆控制对移动货架进行夹紧固定的连接臂，所述连接臂的夹取端位于所述机架的AGV小车的外侧。

9.根据权利要求8所述的一种取货机器人，其特征在于：所述连接臂包括两根一端转接在一起的连接杆、设在所述连接杆另一端用于夹紧移动货架的夹槽，所述连杆的两端分别转接在所述电动滑块和所述连接杆上，两根所述连接杆上的所述夹槽通过所述电动滑块的相对移动实现夹紧和松开。

10.根据权利要求9所述的一种取货机器人，其特征在于：所述夹槽的一侧设有向外延伸的夹片，所述夹紧装置通过所述夹槽和夹片同时对移动货架进行夹紧固定。