[发明专利]一种取货机器人

说明书

本发明公开了一种取货机器人，包括AGV小车、设在AGV小车上的机架、设在机架上的升降架、设在机架上对升降架进行上下移动的升降装置、设在升降架上对货物进行抓取的机械手、设在升降架上对机械手控制的平移装置和伸缩装置，机械手安装在伸缩装置上，机械手通过升降装置、平移装置和伸缩装置进行不同空间位置的移动，AGV小车上还设有可连接其它移动货架的夹紧装置，移动货架通过夹紧装置连接后与AGV小车同步移动。在原有的商品存储货架不需要改变的情况下，可以根据订单情况，接收指令之后到达相应的固定货架商品存储的位置，将对应的存储商品的箱子快速转移到移动货架上，从而实现取货的目的，工作效率高，降低人工成本。

技术领域

本发明涉及一种智能机器人，尤其涉及一种取货机器人。

背景技术

根据目前电商订单的组成情况特性、以及商品在仓储的存放情况，设计出了电商仓储订单拣选智能机器人，可以以低成本、高效率应用于电商仓储订单的拣选搬运，同时机器人拥有一套智能配送系统，系统通过本拣选机器人的智能存取，以及搭配传统的AGV送货机器人的高效运输，工作人员仅需在对应工位装卸货物，有效的提高了作业效率，降低了人工成本，这种方案打破了传统对照订单去货架找货的“人到货”模式，相比其他电商仓储“货架到人”的方案，无需工厂或仓储进行大规模改造，方案更加灵活。但是，一般一个百货类电商订单通常有1-8件货物，包括赠品、产品等，传统的机器人拣选方案是，如果这个订单需要某一种货物，则需要将存储这个货物的整个货架通过机器人搬运到操作人员的面前，而一个货架通常不仅仅存储一种货物，如果整个货架搬运过来，但是只有一个目标货物，那机器人的搬运成本就会很高，因此需要很多的机器人来提高整体的搬运效率。

发明内容

为了解决现有技术中存在的某种或某些技术问题，本发明提供一种取货机器人，能够携带移动货架，原有的商品存储货架不需要改变，可以根据订单情况，接收指令之后到达相应的固定货架商品存储的位置，将对应的存储商品的箱子快速转移到升降平台或移动货架上，从而实现取货的目的，工作效率高，降低人工成本，可以以低成本、高效率应用于电商仓储订单的拣选搬运。

为解决上述现有的技术问题，本发明采用如下方案：

一种取货机器人，包括AGV小车、设在所述AGV小车上的机架、设在所述机架上的升降架、设在所述机架上对所述升降架进行上下移动的升降装置、设在所述升降架上对货物进行抓取的机械手、设在所述升降架上对所述机械手进行左右横向移动的平移装置、设在所述平移装置上对机械手进行前后伸缩控制的伸缩装置，所述机械手安装在所述伸缩装置上，所述机械手通过所述升降装置、平移装置和所述伸缩装置进行不同空间位置的移动，所述AGV小车上还设有可连接其它移动货架的夹紧装置，通过所述夹紧装置连接在所述AGV小车上的移动货架与所述AGV小车同步移动。

进一步地，所述升降装置包括设在所述机架两侧的第一滑轨、设在所述第一滑轨上的第一滑块、用于对所述第一滑块沿着所述第一滑轨上下移动的第一驱动装置，所述升降架固定在所述第一滑块上。

进一步地，所述平移装置包括设在所述升降架上的第二滑轨、滑设在所述第二滑轨上的第一滑座、一端设置在所述第一滑座上且向前延伸的连接臂、对所述第一滑座沿着所述第二滑轨进行左右移动的第二驱动装置，所述伸缩装置设在所述连接臂上。

进一步地，所述伸缩装置包括设在所述连接臂上的第三滑轨、滑设在所述第三滑轨上的转接座、对所述转接座沿着所述第三滑轨进行前后移动的第三驱动装置，所述转接座上设有第四滑轨，所述转接座上设有对所述机械手沿着所述第四滑轨移动的第四驱动装置，所述机械手通过所述第四滑轨滑设在所述转接座上。

进一步地，所述机械手包括滑设在所述第四滑轨上的第二滑座、设在所述第二滑座上的第五滑轨、滑设在所述第五滑轨上的取货机构，货物通过所述取货机构抓取并松开。