[发明专利]车载相机标定方法和装置

权利要求书

1.一种车载相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

在满足相机外参调整条件时，获取所述相机拍摄得到的初始图像对应的在线矫正图像；所述初始图像中包括道路交通标线信息；

根据在实际道路交通标线上预设的第一实际目标点、所述相机对应的GPS信息和预设的地图信息，确定所述在线矫正图像上的第一标定框对应的第一目标长宽比；所述实际道路交通标线为所述道路交通标线信息对应的实际场景中的道路交通标线，所述第一标定框为所述在线矫正图像上的所述第一实际目标点对应的第一矫正目标点构成的二维框；

根据所述第一目标长宽比和所述第一矫正目标点，确定目标相机外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据在实际道路交通标线上预设的第一实际目标点、所述相机对应的GPS信息和预设的地图信息，确定所述在线矫正图像上的第一标定框的第一目标长宽比，包括：

根据所述GPS信息和所述地图信息，确定所述实际道路交通标线的类型；

根据所述实际道路交通标线的类型、以及预设的实际道路交通标线的长和宽，确定所述实际道路交通标线的第一初始长宽比；

将所述第一初始长宽比作为所述第一目标长宽比。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述GPS信息和所述地图信息，确定所述实际道路交通标线的类型，包括：

根据所述GPS信息，确定所述相机所处的位置信息；

根据所述位置信息和所述地图信息，确定所述位置信息对应的目标地图信息；

根据所述目标地图信息，确定所述实际道路交通标线的类型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标长宽比和所述第一矫正目标点，确定目标相机外参，包括：

根据所述第一目标长宽比，确定所述第一矫正目标点在世界坐标系中的X轴方向的第一X坐标值和Y轴方向的第一Y坐标值；

根据所述第一X坐标值、所述第一Y坐标值和预设的第一Z坐标值，确定所述第一矫正目标点在所述世界坐标系中的第一世界坐标位置；

获取所述第一矫正目标点的第一像素坐标位置，并根据所述第一像素坐标位置和所述第一世界坐标位置，确定第一逆透视变换参数，并从所述第一逆透视变换参数中确定所述目标相机外参。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述相机通过升降方式对标定模板拍摄的多个初始模板图像；

根据所述初始模板图像和预设的角点检测模型，确定所述初始模板图像对应的下线矫正图像；

根据预设的所述标定模板上的第二实际目标点，确定所述下线矫正图像上的第二标定框对应的第二目标长宽比；所述第二标定框为所述下线矫正图上的所述第二实际目标点对应的第二矫正目标点构成的二维框；

根据所述第二目标长宽比和所述第二矫正目标点，确定第二逆透视变换参数；所述第二逆透视变换参数包括初始相机外参。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始模板图像和预设的角点检测模型，确定所述初始模板图像对应的下线矫正图像，包括：

根据所述角点检测模型对所述初始模板图像进行角点检测，得到所述初始模板图像上的候选角点；

根据所述候选角点，确定相机内参；

根据所述相机内参对所述初始模板图像进行矫正，得到所述初始模板图像对应的下线矫正图像。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述第二目标长宽比和所述第二矫正目标点，确定第二逆透视变换参数之后，所述方法还包括：

根据所述第二逆透视变换参数对所述下线矫正图像进行逆透视变换，得到所述下线矫正图像对应的第二俯视图；

根据预设的感兴趣区域和预设的模板匹配模型，确定拼接分割线参数；

根据所述拼接分割线参数对所述第二俯视图进行拼接，确定第二拼接图。