[发明专利]车载相机标定方法和装置

说明书

本申请涉及一种车载相机标定方法和装置。该方法包括：在满足相机外参调整条件时，获取所述相机拍摄得到的初始图像对应的在线矫正图像；根据在实际道路交通标线上预设的第一实际目标点、所述相机对应的GPS信息和预设的地图信息，确定所述在线矫正图像上的第一标定框对应的第一目标长宽比；根据所述第一目标长宽比和所述第一矫正目标点，确定目标相机外参。该方法可以使得车辆在不同场景下可以利用合适的相机外参获取具有较高精确度的拼接图，提高相机标定的适用场景。

技术领域

本申请涉及机器视觉和图像测量技术领域，特别是涉及一种车载相机标定方法和装置。

背景技术

鱼眼相机是一种短焦距、超广角的镜头，可以拍摄出全景或者半球状的图片，在视频监控、医疗、军事、全景系统等领域得到广泛应用。由于鱼眼相机自身的成像特点，其拍摄得到的图像存在明显的畸变现象，不适于人眼直接观看。因此，在实际应用中，鱼眼相机拍摄的图像并不会被直接使用，而需要进行一定的矫正处理以适于人眼直接观看后再被使用，上述对鱼眼相机拍摄的图像进行畸变矫正的过程就是鱼眼相机的标定过程。

传统技术中，一般采用出厂下线标定的方式，通过空载车辆上的相机拍摄标定模板如棋盘格，经过标定算法的计算以求解相机的内外参数，从而完成相机标过程定。

但是，传统的出厂下线标定方式获得的相机外参是固定不变的，导致适用场景较为单一。

发明内容

基于此，有必要针对传统的出厂下线标定方式获得的相机外参是固定不变的，导致适用场景较为单一的问题，提供一种车载相机标定方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供一种车载相机标定方法，所述法包括：

在满足相机外参调整条件时，获取所述相机拍摄得到的初始图像对应的在线矫正图像；所述初始图像中包括道路交通标线信息；

根据在实际道路交通标线上预设的第一实际目标点、所述相机对应的GPS信息和预设的地图信息，确定所述在线矫正图像上的第一标定框对应的第一目标长宽比；所述实际道路交通标线为所述道路交通标线信息对应的实际场景中的道路交通标线，所述第一标定框为所述在线矫正图像上的所述第一实际目标点对应的第一矫正目标点构成的二维框；

根据所述第一目标长宽比和所述第一矫正目标点，确定目标相机外参。

第二方面，本申请实施例提供一种车载相机标定装置，该装置包括：

初始图像矫正模块,用于在满足相机外参调整条件时，获取所述相机拍摄得到的初始图像对应的在线矫正图像；所述初始图像中包括道路交通标线信息；

第一目标长宽比确定模块，用于根据在实际道路交通标线上预设的第一实际目标点、所述相机对应的GPS信息和预设的地图信息，确定所述在线矫正图像上的第一标定框对应的第一目标长宽比；所述实际道路交通标线为所述道路交通标线信息对应的实际场景中的道路标线，所述第一标定框为所述在线矫正图像上的所述第一实际目标点对应的第一矫正目标点构成的二维框；

目标相机外参确定模块，用于根据所述第一目标长宽比和所述第一矫正目标点，确定目标相机外参。