[发明专利]子母ROV系统

权利要求书

1.子母ROV系统，其特征在于，包括：

能够在水下航行和/或行走的ROV母单元(1)；

通过第一线缆(2)和所述ROV母单元(1)连接的用于对水中物体的壁面进行检测的ROV子单元(3)；

所述ROV母单元(1)在水中为净负浮力，壁面对所述ROV母单元(1)的摩擦力大于水流对所述ROV母单元、第一线缆和ROV子单元的冲击力之和。

2.根据权利要求1所述子母ROV系统，其特征在于：

所述第一线缆(2)为抗拉零浮力缆。

3.根据权利要求1或2所述的子母ROV系统，其特征在于，所述ROV母单元(1)包括：

母单元本体(11)；

设置于所述母单元本体(11)上的用于存储盘好的第二缆线(12)的储缆装置(13)；

设置于所述母单元本体(11)上的用于将所述储缆装置(13)中的第二线缆(12)拖拽出的吐缆装置(14)。

4.根据权利要求3所述的子母ROV系统，其特征在于，所述吐缆装置(14)包括：

沿竖直方向对称地设置于所述母单元本体(11)上的纵向限位轮(141)；

沿水平方向对称地设置于所述母单元本体(11)上的横向限位轮(142)；

设置于所述母单元本体(11)上的用于驱动所述横向限位轮(142)转动的驱动单元(143)，以使得所述储缆装置(13)中的所述第二线缆(12)能够先经由所述纵向限位轮(141)再经由所述横向限位轮(142)后被拖拽出；或

设置于所述所述母单元本体(11)上的用于驱动所述纵向限位轮(141)转动的驱动单元(143)，以使得所述储缆装置(13)中的第二线缆(12)能够先经由所述横向限位轮(142)再经由所述纵向限位轮(141)后被拖拽出。

5.根据权利要求4所述的子母ROV系统，其特征在于，包括：

设置于水面之上的控制单元(4)，所述控制单元(4)通过所述第二线缆(12)和所述母单元本体(11)连接；

所述吐缆装置(14)包括：

设置于所述横向限位轮(142)或者所述纵向限位轮(141)上的用于检测所述第二线缆(12)张力的张力传感器(144)，以使得所述控制单元(4)能够根据所述张力传感器(144)所测得的张力数值控制所述吐缆装置(14)的吐缆速度。

6.根据权利要求5所述的子母ROV系统，其特征在于：

所述控制单元(4)中预存有所述母单元本体(11)在前进和静止状态下所述第二缆线(12)的张力数值范围；

当所述张力传感器(144)获得的张力数值在所述前进状态下的张力数值范围内时，所述控制单元(4)控制所述吐缆装置(14)和/或储缆装置吐缆；

当所述张力传感器(144)获得的张力数值在所述静止状态下的张力数值范围内时，所述控制单元(4)控制所述吐缆装置(14)和/或储缆装置停止吐缆。

7.根据权利要求6所述的子母ROV系统，其特征在于：

所述控制单元(4)中预存有母单元本体(11)在后退状态下所述第二缆线(12)的张力数值范围；

当所述张力传感器(144)获得的张力数值在所述后退状态下的张力数值范围内时，所述控制单元(4)控制所述吐缆装置(14)和/或储缆装置反向运转以实现收揽。

8.根据权利要求7所述的所述的所述的子母ROV系统，其特征在于，所述ROV母单元(1)包括：

设置于母单元本体(11)上的定位装置(15)和/或测速装置(16)，所述控制单元(4)能够根据所述定位装置(15)所测得的定位数据和/或所述测速装置(16)测得的速度数据控制所述吐缆装置(14)的吐缆速度。

9.根据权利要求7所述的子母ROV系统，所述ROV母单元(1)包括：

设置于所述母单元本体(11)底部的履带(17)。

10.根据权利要求3所述的子母ROV系统，其特征在于：

所述第二线缆(12)采用铠装零浮力缆。