[发明专利]子母ROV系统

说明书

本申请提供一种子母ROV系统，包括：能够在水下航行和/或行走的ROV母单元；通过第一线缆和所述ROV母单元连接的用于对水中物体的壁面进行检测的ROV子单元；所述ROV母单元在水中为净负浮力，壁面对其的摩擦力大于水流对所述ROV母单元、第一线缆和ROV子单元的冲击力之和，以使得其能够在水中锚定。本发明提供的子母ROV系统中的ROV母单元具有良好的水下航行和/或行走、锚定能力，可携带缆线、ROV子单元等到达指定位置并锚定，ROV子单元可在ROV母单元附近进行小范围的区域作业，二者相配合以使得综合能力和适用性得到显著提高。

技术领域

本发明涉及缆控水下机器人，特别涉及一种具有子、母单元的缆控水下机器人。

背景技术

目前，缆控水下机器人(Remotely Operated Vehicles，ROV)通常仅为单体，其大多数是为了满足某一方面的需要而被设计的。但是，对于狭长的水下隧洞、暗渠等水利设施的检修而言，单个的ROV无法同时满足抗流和定点观察的作业要求。

发明内容

鉴于现有技术中存在的问题，本发明提供一种子母ROV系统，其特征在于，包括：

能够在水下航行和/或行走的ROV母单元；

通过第一线缆和所述ROV母单元连接的用于对水中物体的壁面进行检测的ROV子单元；

所述ROV母单元在水中为净负浮力，壁面对其的摩擦力大于水流对所述ROV母单元、第一线缆和ROV子单元的冲击力之和，以使得其能够在水中锚定。

本发明提供的子母ROV系统中的ROV母单元具有良好的水下航行和/或行走、锚定能力，可携带缆线、ROV子单元等到达指定位置并锚定，ROV子单元可在ROV母单元附近进行小范围的区域作业，二者相配合以使得综合能力和适用性得到显著提高。

在本发明的一些实施方式中，所述第一线缆为抗拉零浮力缆。

在本发明的一些实施方式中，所述ROV母单元包括：

母单元本体；

设置于所述母单元本体上的用于存储盘好的第二缆线的储缆装置；

设置于所述母单元本体上的用于将所述储缆装置中的第二线缆拖拽出的吐缆装置。

本发明中的储缆装置和吐缆装置均设置在ROV母单元上，ROV母单元在行进过程中吐缆装置可保证吐缆的长度略大于行进距离，以使得ROV母单元在已经经过区域的缆线可保持相对静止，不必随着ROV母单元行进，可减少此段缆线的行进水阻。

在本发明的一些实施方式中，所述吐缆装置包括：

沿竖直方向对称地设置于所述母单元本体上的纵向限位轮；

沿水平方向对称地设置于所述母单元本体上的横向限位轮；

设置于所述所述母单元本体上的用于驱动所述横向限位轮转动的驱动单元，以使得所述储缆装置中的所述第二线缆能够先经由所述纵向限位轮再经由所述横向限位轮后被拖拽出；或

设置于所述所述母单元本体上的用于驱动所述纵向限位轮转动的驱动单元，以使得所述储缆装置中的第二线缆能够先经由所述横向限位轮再经由所述纵向限位轮后被拖拽出。

上述设置可以避免主动轮吐缆后外部仍有从动轮阻碍缆线排出的情况出现。纵向限位轮和横向限位轮均由张紧机构压紧在线缆上，保证其和线缆有一定的接触压力，确保主动轮能利用摩擦力将线缆排出。

在本发明的一些实施方式中，所述的子母ROV系统包括：

设置于水面之上的控制单元，所述控制单元通过所述第二线缆和所述母单元本体连接；