[发明专利]圆弧轨迹缝制方法及其装置、缝纫机和存储介质

权利要求书

1.一种圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，应用于机头处设有辅助缝制结构的缝纫机，所述辅助缝制结构包含用于拨动袖英裁片的拨杆、及特殊压脚，所述方法包括：

获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长；

基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；

依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；其中，缝制一针所述袖英裁片转过的角度取决于所述缝制针距；依据缝制一针所述袖英裁片转过的角度，通过角度转换计算可得到缝制一针所述拨杆转动角度；

缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行，同时令所述辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。

2.根据权利要求1所述的圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，所述依据其上特征点计算出弧长的方法包括：

依据所述圆弧规划轨迹上的两个拐点坐标、坐标轴45度线与圆弧边的交点计算出圆心坐标；

根据其中一个拐点坐标、及圆心坐标求得该三点所构成圆的圆弧半径，进而得到所述圆弧规划轨迹对应的圆方程；

依据所述圆方程计算得到所述圆弧规划轨迹对应的弧长。

3.根据权利要求2所述的圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，所述方法具体包括：

沿圆弧坐标系原点O延伸一坐标轴45度线，在圆弧线上交于一点B；

计算AB中点坐标、AB斜率、AB中垂线斜率、及AC中垂线斜率，由点斜式得到AB方程、及AC方程；

联立求解得到圆心O坐标，据以得到圆方程。

4.根据权利要求1所述的圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，所述依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度的方法包括：

所述拨杆转动角度取决于预设缝制速度，具体公式如下；

其中，γ为缝制一针所述拨杆转动角度；V为所述缝制速度；△X为所述缝制针距。

5.根据权利要求1所述的圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，所述缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行的所述送料方向为：所述袖英裁片对应圆弧规划轨迹上率先缝制经过的拐点向相邻直角方向的延伸方向。

6.根据权利要求1所述的圆弧轨迹缝制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述拨杆预设有初始位置，在所述初始位置时所述拨杆贴合所述袖英裁片；在缝制完成后可自动或手动拨回所述初始位置。

7.一种圆弧轨迹缝制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长；

处理模块，用于基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；其中，缝制一针所述袖英裁片转过的角度取决于所述缝制针距；依据缝制一针所述袖英裁片转过的角度，通过角度转换计算可得到缝制一针所述拨杆转动角度；缝制时，在送料的同时令辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。

8.一种缝纫机，其特征在于，所述缝纫机包括：存储器、处理器、及通信器；

所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以实现如权利要求1-6中任意一项所述的圆弧轨迹缝制方法；所述通信器用于通信控制辅助缝制结构；所述辅助缝制结构设置于所述缝纫机机头处；所述辅助缝制结构包含用于拨动袖英裁片的拨杆、及特殊压脚；所述特殊压脚用于使所述袖英裁片按一定送料方向进行。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任意一项所述的圆弧轨迹缝制方法。