[发明专利]圆弧轨迹缝制方法及其装置、缝纫机和存储介质

说明书

本申请提供的一种圆弧轨迹缝制方法及其装置、缝纫机和存储介质，通过获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长；基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行，同时令所述辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。本申请能够适应不同的圆弧轨迹，只需输入特征值等数据，无需要更换模板，使得缝制操作简易，缝制效果精确可靠，同时降低了缝制成本。

技术领域

本申请涉及缝制设备数控技术领域。尤其是涉及一种圆弧轨迹缝制方法及其装置、缝纫机和存储介质。

背景技术

在服装自动化加工，圆弧缝制是一种较为常见的一种工艺，工厂工人缝制此道工艺为熟练工人，采用辅助挡边进行缝制。费时费力，效率低，废品率高等缺陷。目前应用自动化缝制针对这种工艺通常是采用模板的方式来解决。而用模板机缝制不同尺寸裁片时需要制作模板以及更换模板，会有提高成本，降低效率等问题。再或者，通过挤压布料，使布料偏移从而实现弧形布料的缝制，但这种方式对缝制弧度大小、布料大小、以及布料硬度都会有一定要求，并且在人工或机器对布料进行偏移时容易产生打滑或褶皱，还必须需要手动调整布料来避免堵布或缝坏布料。因此，如何能够减少模版更换，减少手工操作，使得圆弧缝制简便、准确是现今亟需解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种圆弧轨迹缝制方法及其装置、缝纫机和存储介质，用于满足现有技术中存在的圆弧轨迹缝制不佳，定位精度不高等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种圆弧轨迹缝制方法，应用于机头处设有辅助缝制结构的缝纫机，所述辅助缝制结构包含用于拨动袖英裁片的拨杆、及特殊压脚，所述方法包括：获取袖英裁片的圆弧规划轨迹，并依据其上特征点计算出弧长；基于预设缝制针距、及所述弧长将所述圆弧规划轨迹离散为多个等长针迹线段；依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度；以及依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度；缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行，同时令所述辅助缝制结构旋转带动以使所述拨杆按所述拨杆转动角度、及拨杆转动角速度进行旋转，以实现圆弧轨迹的缝制。

于本申请的一实施例中，所述依据其上特征点计算出弧长的方法包括：依据所述圆弧规划轨迹上的两个拐点坐标、圆弧坐标系原点计算出所述原点坐标；根据所述两个拐点坐标、及原点坐标求得该三点所构成圆的圆弧半径，进而得到所述圆弧规划轨迹对应的圆方程；依据所述圆方程计算得到所述圆弧规划轨迹对应的弧长。

于本申请的一实施例中，所述方法具体包括：沿圆弧坐标系原点O延伸一坐标轴45度线，在圆弧线上交于一点B；计算AB中点坐标、AB斜率、AB中垂线斜率、及AC中垂线斜率，由点斜式得到AB方程、及AC方程；联立求解得到圆心O坐标，据以得到圆方程。

于本申请的一实施例中，所述依据所述缝制针距计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角度的方法包括：缝制一针所述袖英裁片转过的角度取决于所述缝制针距；依据缝制一针所述袖英裁片转过的角度，通过角度转换计算可得到缝制一针所述拨杆转动角度。

于本申请的一实施例中，所述依据预设缝制速度计算出对应各所述针迹线段的拨杆转动角速度的方法包括：所述拨杆转动角度取决于预设缝制速度，具体公式如下；其中，γ为缝制一针所述拨杆转动角度；V为所述缝制速度；△X为所述缝制针距。

于本申请的一实施例中，所述缝制时，通过特殊压脚使所述袖英裁片按一定送料方向进行的所述送料方向为：所述袖英裁片对应圆弧规划轨迹上率先缝制经过的拐点向相邻直角方向的延伸方向。

于本申请的一实施例中，所述方法还包括：所述拨杆预设有初始位置，在所述初始位置时所述拨杆贴合所述袖英裁片；在缝制完成后可自动或手动拨回所述初始位置。