[发明专利]搬运铝模板的控制方法和装置、搬运铝模板的系统

权利要求书

1.一种搬运铝模板的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，所述智能小车上设置抓取机器人；所述第一工业相机用于拍摄所述抓取机器人和所述智能小车所处的水平位置照片；所述第一工业相机设置在所述抓取机器人的第一特定部位；

根据所述第一小车位置照片检测所述智能小车与所述铝模板放置区之间的第一偏差，若所述第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取所述第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；所述第一偏差为所述智能小车的第一特定边界与所述铝模板放置区的第二特定边界之间的偏差；所述第一偏差阈值依据所述铝模板放置区的区域特征，以及铝模板的放置精度设置；

根据所述第一机器人方位照片进行所述抓取机器人的水平位移误差补偿，控制所述抓取机器人放置所述铝模板；

所述根据所述第一机器人方位照片进行所述抓取机器人的水平位移误差补偿，包括：

在所述第一机器人方位照片中提取相应的机器人图像；依据所述机器人图像识别所述抓取机器人的水平方位；依据识别结果进行水平位移误差补偿；

所述控制所述抓取机器人放置所述铝模板，包括：

向所述抓取机器人发送伸缩杆转动指令，所述伸缩杆转动指令用于指示所述抓取机器人的伸缩杆向所述铝模板放置区的方向转动设定角度；

向所述抓取机器人发送预固定插销动作指令，所述预固定插销动作指令用于指示所述抓取机器人的预固定插销伸进铝模板侧面孔，将所述铝模板移动至所述铝模板放置区；

向所述抓取机器人发送伸缩杆反转指令，所述伸缩杆反转指令用于指示所述伸缩杆反转缩回。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片之前，所述方法还包括：

在智能小车行走至铝模板的初始位置时，获取第一工业相机拍摄的第二小车位置照片；

根据所述第二小车位置照片检测所述智能小车与铝模板之间的第二偏差；

若所述第二偏差小于或等于第二偏差阈值，获取所述第一工业相机拍摄的第二机器人方位照片；

根据所述第二机器人方位照片进行所述抓取机器人的水平位移误差补偿，获取第二工业相机拍摄的第三机器人方位照片；其中，所述第二工业相机用于拍摄所述抓取机器人所处的竖直位置照片；

根据所述第三机器人方位照片进行所述抓取机器人的竖直位移误差补偿，控制所述抓取机器人抓取所述铝模板。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述在智能小车行走至铝模板的初始位置时，获取第一工业相机拍摄的第二小车位置照片之前，所述方法还包括：

根据所述初始位置和铝模板放置区生成行走路线，根据所述行走路线控制所述智能小车行走至所述初始位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述初始位置和铝模板放置区生成行走路线，根据所述行走路线控制所述智能小车行走至所述初始位置之前，所述方法还包括：

分别建立与所述抓取机器人、所述智能小车、所述第一工业相机和所述第二工业相机之间的通信连接。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述抓取机器人抓取所述铝模板，包括：

发送抓取控制信号至所述抓取机器人；其中，所述抓取控制信号用于指示抓取机器人抓取铝模板；

接收所述抓取机器人反馈的抓取完毕信号；其中，所述抓取机器人根据抓取控制信号伸出抓手机构抓取铝模板，并在收回抓手机构，检测到抓手机构处的铝模板后向控制器反馈抓取完毕信号。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第二小车位置照片检测所述智能小车与铝模板之间的第二偏差之后，所述方法还包括：

若所述第二偏差大于所述第二偏差阈值，则根据所述第二小车位置照片识别所述第二小车位置的第二偏离方向，根据所述第二偏离方向和第二偏差补偿所述智能小车的旋转误差。