[发明专利]搬运铝模板的控制方法和装置、搬运铝模板的系统

说明书

本申请涉及一种搬运铝模板的控制方法、装置、搬运铝模板的系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。采用本方法能够提高铝模板的搬运效率，降低相应的搬运成本。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种搬运铝模板的控制方法、装置、搬运铝模板的系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

铝模板在建筑行业得到了极为广泛的应用，在其应用过程中，需要在建筑施工现场将铝模板从一个地方移动至另外一个地方进行放置，以使提高铝模板在后续使用过程中的便利性。传统方案往往需要人工对铝模板进行搬运和整理，以将铝模板放置于特定位置，上述搬运铝模板的效率需要依赖相应搬运人的技能、经验和身体状况等因素，容易导致铝模板的搬运效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高铝模板搬运效率的搬运铝模板的控制方法、装置、搬运铝模板的系统、计算机设备和存储介质。

一种搬运铝模板的控制方法，所述方法包括：

在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；

根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；

根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。

一种搬运铝模板的系统，所述系统包括：控制器、智能小车、抓取机器人、第一工业相机；

智能小车上方设置抓取机器人，第一工业相机设置在抓取机器人的第一特定部位；控制器分别连接智能小车、抓取机器人和第一工业相机；

智能小车承载抓取机器人移动；第一工业相机拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片，将水平位置照片发送至控制器；控制器执行上述任意一个实施例所述的搬运铝模板的控制方法。

一种搬运铝模板的控制装置，所述装置包括：

控制模块，用于在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；

第一检测模块，用于根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；

第一补偿模块，用于根据第一机器人方位照片进行抓取机器人的水平位移误差补偿，控制抓取机器人放置铝模板。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在检测到抓取机器人抓取到铝模板后，控制智能小车移动至铝模板放置区，获取第一工业相机拍摄的第一小车位置照片；其中，智能小车上设置抓取机器人；第一工业相机用于拍摄抓取机器人和智能小车所处的水平位置照片；

根据第一小车位置照片检测智能小车与铝模板放置区之间的第一偏差，若第一偏差小于或等于第一偏差阈值，获取第一工业相机拍摄的第一机器人方位照片；