[发明专利]一种用于管道机器人的防偏转装置

说明书

本发明提供了一种用于管道机器人的防偏转装置，该装置包括行走的橡胶轮和机械臂。将本装置固定在管道机器人前方，使得管道机器人在行驶过程中，机械臂通过重力作用帮助偏转的橡胶轮纠正方向，避免了管道机器人在探测过程中发生偏转带来的测量结果误差。

技术领域

本发明用于解决管道机器人在管道内行驶时发生位置偏转的问题。

背景技术

精确的运动学模型是实现精确运动控制的基础，管道机器人在管道内检测过程中，由受到排水管道管壁脏污及管内污水的影响，导致管道机器人路径发生偏转造成测量结果误差，采用本发明提出的这种防偏转装置，可以有效纠正管道机器人的行驶路径。

发明内容

本发明的目的在于纠正管道机器人在管道内工作过程中机器人行驶方向发生的偏转。

为实现上述发明目的，所述防偏转角度装置包括支架装置，支架一端的螺孔用于将本装置固定在管道机器人上，支架中间通过一个轴承与L型的连接杆连接，连接杆的拐角处用于固定橡胶轮，连接杆的一端与一个凸块连接。

所述机械臂装置，上方设置一段凹槽，用于安放连接杆上的凸块，当橡胶轮在行驶过程中发生偏转时，机械臂通过重力作用帮助偏转的橡胶轮纠正方向。

附图说明

图1是本发明用于管道机器人的防偏转装置结构主视图。

图2是本发明用于管道机器人的防偏转装置结构左视图。

图3是本发明用于管道机器人的防偏转装置结构俯视图。

具体实施方式

结合说明书附图对本发明做进一步阐述和说明：一种用于管道机器人的防偏转装置包括主要的支架装置和设置在顶部的橡胶轮以及一侧的机械臂，所述支架装置用于将整个防偏转装置固定在管道机器人前方，同时连接橡胶轮和机械臂。

如图1所示，本发明所述机械臂上部与橡胶轮的连接杆相连接，机械臂内部凹槽设置的凸块在橡胶轮方向发生偏转时会随之偏移，而机械臂的重力作用会将橡胶轮拉回正确方向。

如图1所示，本发明所述将橡胶轮与支架和机械臂连接的是连接杆，连接杆一侧通过一个轴承装置与支架相连，连接杆的一侧通过凸块与机械臂相连接。

尽管已描述了本发明的主要特点，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以，所附权利要求意欲解释为落入本发明范围的所有变更和修改。