[发明专利]无人飞行器的故障监测预警方法及无人飞行器

权利要求书

1.一种无人飞行器的故障监测预警方法，所述无人飞行器包括多个轴电机，其特征在于，所述方法包括：

获取所述无人飞行器的每个轴电机的动力输出百分比；所述动力输出百分比来自飞行控制器的输出；

计算选定时段内的单个轴电机的动力输出百分比的均值；

将所述均值与设定阈值比较，确定是否产生预警；

其中所述设定阈值为所述选定时段内所述无人飞行器的轴电机动力输出百分比均值的均值加上允许偏差范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选定时段为所述无人飞行器的单次飞行时段。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述允许偏差范围是可被更新的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算选定时段内的单个轴电机的动力输出百分比的均值，包括：

所述选定时段开始时，将获取到的轴电机的首个动力输出百分比作为该轴电机的动力输出百分比的均值；

当获取到最新的动力输出百分比时，所述均值采用如下公式更新：

Avg_new= Avg_old+（New-Avg_old）/（M+1）；

其中，New为最新的动力输出百分比，即第M+1个动力输出百分比；Avg_old为更新前的均值，Avg_new为更新后的均值；

所述选定时段结束时，Avg_new即为该轴电机的动力输出百分比的均值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轴电机动力输出百分比均值的均值为：所述无人飞行器的所有轴电机的动力输出百分比的均值的算术平均值或加权平均值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力输出百分比是否超过设定阈值确定是否产生预警，包括：

获取两个时刻的单个轴电机的动力输出百分比；

根据两个时刻的单个轴电机的动力输出百分比计算所述动力输出百分比的变化率；

根据所述变化率与所述设定阈值比较，确定是否产生预警；

其中所述设定阈值为设定变化率偏差范围。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述设定变化率偏差范围是可被更新的。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据两个时刻的单个轴电机的动力输出百分比计算所述动力输出百分比的变化率，采用如下公式：

V_c= (P₁－P₂)/T；

其中，V_c为所述变化率；P₁、P₂分别为所述两个时刻的单个轴电机的动力输出百分比；T为所述两个时刻之间的时间差。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述预警传输至所述无人飞行器的飞行控制器。

10.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括：

多个轴电机；以及

控制器，所述控制器被配置成执行权利要求1至9中任一项权利要求所述的无人飞行器的故障监测预警方法；

飞行控制器，所述飞行控制器被配置成输出每个轴电机的动力输出百分比，以及接收所述预警。

11.根据权利要求10所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括通信装置，所述通信装置被配置成将所述控制器产生的预警传输至所述通信装置的对端。

12.根据权利要求10所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括存储装置，所述存储装置被配置成：

存储所述预警，和\或

存储所述预警产生的时间，和\或

存储所述轴电机的动力输出百分比及其均值。