[发明专利]无人飞行器的故障监测预警方法及无人飞行器

说明书

本发明实施方式提供一种无人飞行器的故障监测预警方法、无人飞行器以及存储介质，属于无人飞行器领域。所述方法包括：获取所述无人飞行器的每个轴电机的动力输出百分比；根据所述动力输出百分比是否超过设定阈值确定是否产生预警，还提供了一种采用上述故障监测预警方法的无人飞行器。本发明通过监测无人飞行器的轴电机的动力输出百分比的异常，及时发现螺丝松动、机臂松脱、电机轴承损坏等安全隐患，从而提高了无人飞行器的飞行安全。

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，具体地涉及一种无人飞行器的故障监测预警方法及一种无人飞行器。

背景技术

多旋翼无人机是目前市面上常见的一类无人飞行器，一般由三个及以上螺旋桨组成。电子调速器、电机和桨构成了无人飞行器的动力系统，电子调速器接受飞行控制器给出的控制指令，控制电机和桨的转速达到飞行姿态的维持和调整。在行业应用中，由于无人飞行器的作业时间长、作业环境恶劣、维护不足等原因，往往会出现无人飞行器螺丝松动、机臂松脱、电机轴承损坏等异常，而这些情况操作人员不易察觉，久而久之最终导致无人飞行器异常甚至炸机等情况。

发明内容

本发明实施方式的目的是在无人飞行器飞行过程中对无人飞行器进行故障监测，并根据故障监测结果确定是否预警，通过故障预警提醒操作人员进行设备维护，以至少达到降低安全隐患，提升无人飞行器飞行安全的目的。

为了实现上述目的，在本发明第一方面，提供一种无人飞行器的故障监测预警方法，所述无人飞行器包括一个或多个轴电机，所述方法包括：

获取所述无人飞行器的每个轴电机的动力输出百分比；根据所述动力输出百分比是否超过设定阈值确定是否产生预警。

可选的，所述根据所述动力输出百分比是否超过设定阈值确定是否产生预警，包括：

计算选定时段内的单个轴电机的动力输出百分比的均值；将所述均值与所述设定阈值比较，确定是否产生预警；其中所述设定阈值为所述选定时段内所述无人飞行器的轴电机动力输出百分比均值的均值加上允许偏差范围。

可选的，所述选定时段为所述无人飞行器的单次飞行时段。

可选的，所述允许偏差范围是可被更新的。

可选的，所述计算选定时段内的单个轴电机的动力输出百分比的均值，包括：

所述选定时段开始时，将获取到的轴电机的首个动力输出百分比作为该轴电机的动力输出百分比的均值；

当获取到最新的动力输出百分比时，所述均值采用如下公式更新：

Avg_new＝Avg_old+(New-Avg_old)/(M+1)；

其中，New为最新的动力输出百分比，即第M+1个动力输出百分比；Avg_old为更新前的均值，Avg_new为更新后的均值；

所述选定时段结束时，Avg_new即为该轴电机的动力输出百分比的均值。

可选的，所述轴电机动力输出百分比均值的均值为：所述无人飞行器的所有轴电机的动力输出百分比的均值的算术平均值或加权平均值。

可选的，所述根据所述动力输出百分比是否超过设定阈值确定是否产生预警，包括：

获取两个时刻的单个轴电机的动力输出百分比；

根据两个时刻的单个轴电机的动力输出百分比计算所述动力输出百分比的变化率；

根据所述变化率与所述设定阈值比较，确定是否产生预警；

其中所述设定阈值为设定变化率偏差范围。