[发明专利]自动引导车、供件装置、物品分发系统及控制方法

权利要求书

1.一种自动引导车，包括：

车架；

电机，安装在所述车架上；

一个或多个行走装置，安装在所述车架底部，并可被所述电机驱动，以带动所述自动引导车移动；和

梳齿装置，安装在所述车架上，以抓取和/或释放物品。

2.根据权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，所述车架包括置物平台，所述梳齿装置安装在所述置物平台一侧，并配置成可在所述自动引导车运动的同时抓取所述物品并置于所述置物平台上。

3.根据权利要求1或2所述的自动引导车，其特征在于，所述梳齿装置具有沿着竖直方向的梳齿，所述梳齿优选地均匀分布，

所述自动引导车还包括设置在所述车架上的导航定位装置。

4.一种用于待分发物品的供件装置，包括：

基座；

梳齿装置，所述梳齿装置设置在所述基座上，并配置成承载待分发的物品。

5.根据权利要求4所述的供件装置，其特征在于，所述基座具有门型框架，所述梳齿装置设置在所述门型框架的横梁上。

6.根据权利要求4或5所述的供件装置，其特征在于，还包括设置在所述基座上的感测装置，所述感测装置配置成感测所述待分发物品的信息，所述感测装置优选是扫描仪和/或摄像头和/或称重装置。

7.一种物品分发系统，包括：

如权利要求1-3中任一项所述的自动引导车；

如权利要求4-6中任一项所述的供件装置；和

控制装置，所述控制装置与所述自动引导车耦合，并配置成将从所述供件装置取件的任务下发给所述自动引导车，所述自动引导车在运动的状态下，并且在不与所述供件装置发生干涉的情况下将所述供件装置的梳齿装置上承载的待分发的物品取走。

8.根据权利要求7所述的物品分发系统，其特征在于，所述控制装置配置成：在所述自动引导车将所述待分发物品取走之前，将所述自动引导车相对于所述供件装置定位成使得二者的梳齿装置相互交错开。

9.一种用于分发物品的控制方法，包括：

将待分发物品放置在如权利要求4-6中任一项所述的供件装置上；

将对应于该物品的取件任务下发给如权利要求1-3中任一项所述的自动引导车；和

使所述自动引导车在运动的状态下，并且在不与所述供件装置发生干涉的情况下将所述供件装置的梳齿装置上承载的待分发的物品取走。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述待分发的物品被取走之后，发送取件成功的消息；

将所述待分发物品放置到接收容器中。

11.根据权利要求9或10所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述自动引导车将所述待分发物品取走之前，将所述自动引导车相对于所述供件装置定位成二者的梳齿装置相互交错开。