[发明专利]自动引导车、供件装置、物品分发系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种自动引导车，包括：车架；电机，安装在所述车架上；一个或多个行走装置，安装在所述车架底部，并可被所述电机驱动，以带动所述自动引导车移动；和梳齿装置，安装在所述车架上，以抓取和/或释放物品。通过本发明的实施例，能够实现高效率的包裹分拣业务，作业流程的流畅性非常高，实现了在AGV不停车的情况下供包，供包时长大幅缩短。另外，本发明的实施例将利用AGV自身行动方向上的推力进行自动取件，无需减速停下，以较低的成本实现AGV在供件点的效率，同时也降低了供件工人的作业能力的浪费。

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及一种可以在不停车状况下进行货物取放的自动引导车、供件装置、物品分发系统以及控制方法。

背景技术

在当前的物流仓储领域，已经越来越多的使用了自动引导车(AGV)来代替或者补充人工劳动。自动引导车能够自动接收物品搬运任务，在程序控制下，到达第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，将物品卸下，继续去执行其他的任务。例如如图1所示，现有技术的自动引导车大致包括位于下方的基座以及基座下方安装的车轮，可以在仓库中按照程序规划控制而行走，AGV上方安装有置物台，可用于放置货物。当自动引导车行走到供件点时，停止运动，通过机械臂或者顶升机构，将货物放置到自动引导车的置物台上。待货物装载完毕后，自动引导车重新启动，行走到目标位置，在静止状态下，再次通过机械臂或者其他方式将货物卸载下来，完成一次货物搬运任务。

在自动引导车包裹分拣业务中，市面上现有的自动引导车会在供件点减速停下供件，供件完成后再加速离开，这个加减速过程会有时间浪费的问题，同时自动引导车加速、减速，会耗费大量的电池电能，降低AGV的充电间隔，使得整体效率较低。

在分拣机的应用中，有实现类似目的的供件台，主要分为供件点、暂存点，多数分拣机是环形结构，一旦启动就会所有分拣小车在轨道上匀速运行，供件台放上包裹后，会向前转动到暂存位，等遇到空的分拣小车时，分拣小车皮带和暂存点皮带会同步转动，将包裹转动到分拣小车上，在此过程上也实现了分拣小车的不停车供包。

在AGV包裹分拣方案中，也可以采用类似的供件台达到相同的目的地，但是对AGV与供件台的同步要求会提高很多(AGV为柔性方案，AGV本体一致性、AGV当前速度、路面情况、通信质量等原因会导致整个上料过程的工况会比分拣机复杂很多)，另外这种供件台使用动力设备较多、成本较高，并不太适合于大规模的商业应用。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种自动引导车，包括：车架；电机，安装在所述车架上；一个或多个行走装置，安装在所述车架底部，并可被所述电机驱动，以带动所述自动引导车移动；和梳齿装置，安装在所述车架上，以抓取和/或释放物品。

根据本发明的一个方面，所述车架包括置物平台，所述梳齿装置安装在所述置物平台一侧，并配置成可在所述自动引导车运动的同时抓取所述物品并置于所述置物平台上。

根据本发明的一个方面，所述梳齿装置具有沿着竖直方向的梳齿，所述梳齿优选地均匀分布，所述自动引导车还包括设置在所述车架上的导航定位装置。

本发明还提供一种用于待分发物品的供件装置，包括：基座；梳齿装置，所述梳齿装置设置在所述基座上，并配置成承载待分发的物品。

根据本发明的一个方面，所述基座具有门型框架，所述梳齿装置设置在所述门型框架的横梁上。

根据本发明的一个方面，还包括设置在所述基座上的感测装置，所述感测装置配置成感测所述待分发物品的信息，所述感测装置优选是扫描仪和/或摄像头和/或称重装置。