[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够根据周边的交通状况而更适当地赶超前方的车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；第一判定部，其判定在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的前行车辆的速度是否小于规定速度；第二判定部，其在由所述第一判定部判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，判定在所述本车道上存在于所述本车辆的后方的后续车辆是否赶超了所述本车辆；以及驾驶控制部，其在由所述第二判定部判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的驾驶(以下，称为自动驾驶(Automated Driving))的研究正在不断推进。与之相关联，已知有如下技术：在本车辆的前方检测到停止车辆且检测到进入与本车道相邻的相向车道的其他车辆的情况下，设定使本车辆在比前方的停止车辆靠跟前的位置停止的停止位置(例如，日本特开2015-64747号公报)。

发明要解决的课题

在以往的技术中，有时无法区分停止车辆为在路上驻停车的车辆还是为由于交通信号等交通拥堵而停止的车辆。设想到如下情况：在这样的状况下对车辆进行着自动驾驶时，无法判断是否应适当地赶超停止车辆。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而做出的，其目的之一在于提供能够根据周边的交通状况而更适当地赶超前方的车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；第一判定部，其判定由所述识别部识别出的前行车辆的速度是否小于规定速度，所述前行车辆是在所述本车辆所存在的本车道上存在于所述本车辆的前方的车辆；第二判定部，在由所述第一判定部判定为所述前行车辆的速度小于规定速度的情况下，所述第二判定部判定由所述识别部识别出的后续车辆是否赶超了所述本车辆，所述后续车辆是在所述本车道上存在于所述本车辆的后方的车辆；以及驾驶控制部，其在由所述第二判定部判定为所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部通过使所述本车辆向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更来使所述本车辆赶超所述前行车辆，所述驾驶控制部在使所述本车辆向所述相邻车道进行了车道变更的情况下，进一步至少对所述本车辆的速度进行控制而使所述本车辆追随所述后续车辆。

(3)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述识别部识别出多个后续车辆的情况下，所述第二判定部判定多个所述后续车辆是否向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更并赶超了所述本车辆，在由所述第二判定部判定为多个所述后续车辆赶超了所述本车辆的情况下，所述驾驶控制部对所述本车辆的速度及转向进行控制而使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶控制部使所述本车辆在所述本车道上等待，直至由所述第二判定部判定为多个所述后续车辆赶超了所述本车辆。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二判定部还判定沿着所述本车道是否存在表示禁止驻停车的道路标识，在由所述第二判定部判定为沿着所述本车道存在所述道路标识的情况下，所述驾驶控制部抑制使所述本车辆赶超所述前行车辆。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述第二判定部还判定在所述本车辆的前方的规定距离以内是否存在禁止赶超的规定地点，在由所述第二判定部判定为在所述本车辆的前方的规定距离以内存在所述规定地点的情况下，所述驾驶控制部抑制使所述本车辆赶超所述前行车辆。