[发明专利]一种车辆及其制动扭矩控制方法

权利要求书

1.一种车辆制动扭矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)在车辆制动过程中，判断制动踏板开度是否大于或者等于设定制动踏板开度阈值，若否，实时获取方向盘转角信号、车轮轮速、车轮滚动半径和车轮轮心速度，根据所获取的车轮轮速、车轮滚动半径和车轮轮心速度估算车轮当前滑移率；根据方向盘转角信号判断车辆是否发生转弯；

2)若发生转弯，则判断车轮当前滑移率是否大于或者等于上限转弯滑移率阈值，若大于或者等于，则控制电机制动扭矩降低，将车轮滑移率控制在第一滑移率区间，第一滑移率区间的上限为上限转弯滑移率阈值；若没有发生转弯，则判断车轮当前滑移率是否大于或者等于上限直线滑移率阈值，若大于或者等于，则控制电机制动扭矩降低，将车轮滑移率控制在第二滑移率区间，第二滑移率区间的上限为上限直线滑移率阈值；所述上限转弯滑移率阈值小于上限直线滑移率阈值。

2.根据权利要求1所述的车辆制动扭矩控制方法，其特征在于，若制动踏板开度大于或者等于设定制动踏板开度阈值，在ABS触发时控制电机制动扭矩降低，直至ABS关闭。

3.根据权利要求1或2所述的车辆制动扭矩控制方法，其特征在于，控制电机制动扭矩降低时，电机制动扭矩是按照设定斜率逐步降低的。

4.根据权利要求1或2所述的车辆制动扭矩控制方法，其特征在于，所述车轮当前滑移率λ为：

式中，ω为车轮轮速，r为车轮滚动半径，ν为车轮轮心速度。

5.根据权利要求4所述的车辆制动扭矩控制方法，其特征在于，所述车轮轮心速度ν为：

式中，V为车辆纵向车速，b为轮距，W为车辆横摆角速度。

6.根据权利要求5所述的车辆制动扭矩控制方法，其特征在于，所述车辆纵向车速V为：

式中，r_l,r_r分别为左右从动轮半径，w_l,w_r分别为左右从动轮轮速，δ为车轮转角。

7.一种车辆，包括车辆本体及整车控制器，其特征在于，所述整车控制器执行如权利要求1-6中任一项所述的车辆制动扭矩控制方法。