[发明专利]一种车辆及其制动扭矩控制方法

说明书

本发明涉及一种车辆及其制动扭矩控制方法。该方法包括如下步骤：在车辆制动过程中，若制动踏板开度小于设定制动踏板开度阈值，根据车轮轮速、车轮滚动半径和车轮轮心速度估算车轮当前滑移率；根据方向盘转角信号判断车辆是否发生转弯；若发生转弯，将车轮滑移率控制在第一滑移率区间；若没有发生转弯，将车轮滑移率控制在第二滑移率区间。该方法实现转弯行驶时相比直线行驶提前启动制动扭矩控制，使车辆在转弯工况和直线工况的制动扭矩控制时机不同，提升车辆在转弯工况制动的稳定性和平顺性，提高车辆适用性。

技术领域

本发明涉及一种车辆及其制动扭矩控制方法。

背景技术

目前新能源汽车大多数采用如下制动方式：制动踏板开度在空行程以前仅采用电制动方式，在空行程以后既有电制动方式又有机械制动方式，该制动方式可充分利用再生制动提高经济性，且成本低。为了防止制动过程车轮抱死而导致车辆侧滑，在触发防抱死(ABS)信号时(即车轮抱死时)需要撤除电制动。

现阶段解决ABS触发时电制动(即再生制动)控制方案主要有两种：1.ABS触发时电制动撤除，如果ABS信号恢复后恢复电制动,这种方案由于电机建立扭矩的延迟，在低附路面电制动占主导时会多次使车轮抱死触发ABS，导致车辆制动过程前后闯动，制动不平顺；2.ABS触发时电制动撤除，并在本次制动过程中不再施加电制动，此控制方案在低附路面电制动占主导时会因为触发ABS而导致电制动撤销，制动力减弱制动距离增加，并且在撤除扭矩的瞬间车辆会有前冲感。为了解决上述问题，有申请公布号为CN108859778A的中国发明专利申请文件公开了一种新能源汽车再生制动控制方法及装置，在制动过程中实时检测防抱死制动系统的标识信号，当信号有效时，控制电机逐渐减少制动扭矩，避免了撤除电制动导致的汽车前冲现象。但是由于车辆在直线运行状态和转弯运行状态时受到的侧向力不同，在上述专利申请文件的方法的控制下车辆处于转弯工况时依然会存在不同程度侧滑现象，导致车辆稳定性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆制动扭矩控制方法，用以解决现有控制方法在转弯工况和直线工况下采用相同制动控制策略导致车辆转弯时稳定性较差的问题；同时还提供一种车辆，用以解决现有车辆在转弯工况和直线工况下采用相同制动控制策略导致车辆转弯时稳定性较差的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种车辆制动扭矩控制方法，包括如下步骤：

1)在车辆制动过程中，判断制动踏板开度是否大于或者等于设定制动踏板开度阈值，若否，实时获取方向盘转角信号、车轮轮速、车轮滚动半径和车轮轮心速度，根据所获取的车轮轮速、车轮滚动半径和车轮轮心速度估算车轮当前滑移率；根据方向盘转角信号判断车辆是否发生转弯；

2)若发生转弯，则判断车轮当前滑移率是否大于或者等于上限转弯滑移率阈值，若大于或者等于，则控制电机制动扭矩降低，将车轮滑移率控制在第一滑移率区间，第一滑移率区间的上限为上限转弯滑移率阈值；若没有发生转弯，则判断车轮当前滑移率是否大于或者等于上限直线滑移率阈值，若大于或者等于，则控制电机制动扭矩降低，将车轮滑移率控制在第二滑移率区间，第二滑移率区间的上限为上限直线滑移率阈值；所述上限转弯滑移率阈值小于上限直线滑移率阈值。

另外，本发明还提出一种车辆，包括车辆本体及整车控制器，整车控制器执行上述车辆制动扭矩控制方法。

有益效果是：当制动踏板开度小于设定制动踏板开度阈值时，表明此时踏板深度不高，机械制动参与较少，车辆制动主要为电制动，因此通过车轮当前滑移率实施电制动方案。基于滑移率的电机制动扭矩控制在转弯工况和直线工况时稳定性存在较大的差异，在车辆转弯时，由于两侧轮胎侧向力不同，导致相同制动扭矩、车速和路面等情况下转弯行驶要比直线行驶更容易出现打滑，因此，将转弯行驶时的电制动方案中上限转弯滑移率阈值的设定小于直线行驶时的上限直线滑移率阈值，即可实现转弯行驶时相比直线行驶提前启动制动扭矩控制，使车辆在转弯工况和直线工况的制动扭矩控制时机不同，提升车辆在转弯工况制动的稳定性和平顺性，提高车辆适用性。