[发明专利]无人机飞行方法、装置、PID控制器及存储介质

权利要求书

1.一种无人机飞行方法，其特征在于，应用于无人机上的比例积分微分PID控制器，所述方法包括：

获取被跟踪对象的当前位置描述信息，所述当前位置描述信息为表征所述被跟踪对象与所述无人机的当前相对位置关系的信息，所述当前位置描述信息包括所述被跟踪对象在当前图像中的当前面积以及当前坐标；

根据所述当前位置描述信息与参考位置描述信息之间的差异输出对应的控制信息，并根据所述控制信息对所述无人机的位置和/或姿态进行控制，以使所述无人机与所述被跟踪对象之间的位置关系保持在所述参考位置描述信息所表征的预设相对位置关系；

根据所述当前面积与所述参考位置描述信息中的参考面积之间的差值获得输出面积；根据所述当前面积获取所述无人机与所述被跟踪对象之间的第一距离，以及根据所述输出面积获取所述无人机与所述被跟踪对象之间的第二距离；根据所述第一距离与所述第二距离获得所述无人机在第一方向上需调整的第一调整距离，所述控制信息包括所述第一调整距离；根据所述第一调整距离对所述无人机的位置和/或姿态进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PID控制器为神经网络PID控制器，所述根据所述当前位置描述信息与参考位置描述信息之间的差异输出对应的控制信息，并根据所述控制信息对所述无人机的位置和/或姿态进行控制，包括：

根据所述当前位置描述信息与所述参考位置描述信息之间的差异调整所述神经网络PID控制器的控制参数，获得经调整控制参数；

根据所述经调整控制参数输出对应的控制信息，并根据所述控制信息对所述无人机的位置和/或姿态进行控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取被跟踪对象的当前位置描述信息，包括：

获取所述无人机当前时刻拍摄的包含有所述被跟踪对象的当前图像；

对所述当前图像进行分析获得所述被跟踪对象的当前位置描述信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前面积为在所述当前图像中对所述被跟踪对象进行选中时标注的矩形框的面积，所述根据所述当前面积获取所述无人机与所述被跟踪对象之间的第一距离，包括：

获取所述被跟踪对象实际所在矩形框的面积；

根据获取所述无人机与所述被跟踪对象之间的第一距离；

其中，F为所述第一距离，E为所述被跟踪对象实际所在矩形框的面积，G为所述当前面积，D为所述无人机上的摄像头的焦距。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前坐标包括当前X轴坐标，所述根据所述当前位置描述信息与参考位置描述信息之间的差异输出对应的控制信息，并根据所述控制信息对所述无人机的位置和/或姿态进行控制，包括：

根据所述当前X轴坐标与所述参考位置描述信息中的参考X轴坐标之间的差值获得输出X轴坐标；

根据所述当前X轴坐标与所述输出X轴坐标之间的坐标差获取所述无人机在第二方向上需调整的第二调整距离，所述控制信息包括所述第二调整距离；

根据所述第二调整距离对所述无人机的位置和/或姿态进行控制。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前坐标包括当前Y轴坐标，所述根据所述当前位置描述信息与参考位置描述信息之间的差异输出对应的控制信息，并根据所述控制信息对所述无人机的位置和/或姿态进行控制，包括：

根据所述当前Y轴坐标与所述参考位置描述信息中的参考Y轴坐标之间的差值获得输出Y轴坐标；

根据所述当前Y轴坐标与所述输出Y轴坐标之间的坐标差获取所述无人机在第三方向上需调整的第三调整距离，所述控制信息包括所述第三调整距离；

根据所述第三调整距离对所述无人机的位置和/或姿态进行控制。