[发明专利]无人机飞行方法、装置、PID控制器及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种无人机飞行方法、装置、PID控制器及存储介质，涉及无人机技术领域。该方法中通过无人机上的PID控制器可根据当前位置描述信息与参考位置描述信息之间的差异输出的控制信息来控制无人机的位置和/姿态，从而使得无人机可实现对被跟踪对象的自动跟踪飞行，使得无人机与被跟踪对象之间保持预设相对位置关系，以此可通过无人机自动完成相关的监视、拍摄等任务，无需人工参与，从而提高了拍摄效率以及便捷性。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机飞行方法、装置、比例积分微分(Proportion Integral Differential，简称PID)控制器及存储介质。

背景技术

随着无人机技术的飞速发展，可应用无人机实现一些监视、搜索、拍摄等任务。而现有技术中，若无人机要实现监视或者拍摄等任务时，则无人机需要对目标对象实现跟踪拍摄，而无人机在跟踪过程需要依靠遥控终端来控制其飞行，也就是说，可通过用户操控遥控终端，进而通过遥控终端控制无人机的飞行。这种方式相当于是需要人为去控制无人机的跟踪飞行，由人去观察目标对象怎么移动，从而来控制无人机怎么飞行，显然这种方式导致无人机需依赖人工操控飞行，从而导致拍摄效率较低，便捷性较差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人机飞行方法、装置、PID控制器及存储介质，以改善现有技术中无人机依赖人工操控导致拍摄效率较低、便捷性差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机飞行方法，应用于无人机上的比例积分微分PID控制器，所述方法包括：获取被跟踪对象的当前位置描述信息，所述当前位置描述信息为表征所述被跟踪对象与所述无人机的当前相对位置关系的信息；根据所述当前位置描述信息与参考位置描述信息之间的差异输出对应的控制信息，并根据所述控制信息对所述无人机的位置和/或姿态进行控制，以使所述无人机与所述被跟踪对象之间的位置关系保持在所述参考位置描述信息所表征的预设相对位置关系。

在上述实现过程中，通过无人机上的PID控制器可根据当前位置描述信息与参考位置描述信息之间的差异输出的控制信息来控制无人机的位置和/姿态，从而使得无人机可实现对被跟踪对象的自动跟踪飞行，使得无人机与被跟踪对象之间保持预设相对位置关系，以此可通过无人机自动完成相关的监视、拍摄等任务，无需人工参与，从而提高了拍摄效率以及便捷性。

可选地，所述PID控制器为神经网络PID控制器，所述根据所述当前位置描述信息与参考位置描述信息之间的差异输出对应的控制信息，并根据所述控制信息对所述无人机的位置和/或姿态进行控制，包括：根据所述当前位置描述信息与所述参考位置描述信息之间的差异调整所述神经网络PID控制器的控制参数，获得经调整控制参数；根据所述经调整控制参数输出对应的控制信息，并根据所述控制信息对所述无人机的位置和/或姿态进行控制。

在上述实现过程中，可以通过神经网络PID控制器自学习获得控制参数，而无需人为根据经验设定，由此可以避免因为人为设定参数而带来的不准确性，该方式可以更加灵活且准确的获得对应的控制参数，使得控制器输出的值更加准确。

可选地，所述获取被跟踪对象的当前位置描述信息，包括：获取所述无人机当前时刻拍摄的包含有所述被跟踪对象的当前图像；对所述当前图像进行分析获得所述被跟踪对象的当前位置描述信息，所述当前位置描述信息包括所述被跟踪对象在所述当前图像中的当前面积以及当前坐标。

在上述实现过程中，通过获取被跟踪对象在当前图像中的当前面积以及当前坐标作为当前位置描述信息，由此可更加方便快速地获得无人机与被跟踪对象之间的相位位置关系。