[发明专利]试样搬运机器人

权利要求书

1.一种试样搬运机器人，其特征在于，包括置样平台、推拉框、空间移位驱动机构、抓取机构和行走驱动机构；

所述置样平台设有并行排列的卡槽；

所述推拉框可推拉地设于所述卡槽内，用于放置带试样孔位阵列的试样架；

所述空间移位驱动机构设于所述置样平台上，所述空间移位驱动机构连接所述抓取机构，用于驱动所述抓取机构分别沿对应试样孔位阵列的横向、纵向和竖向移动；

所述抓取机构设于所述卡槽的上方，所述抓取机构包括支撑板、抓手驱动装置和用于抓取储样容器的抓手，所述支撑板连接所述空间移位机构，所述抓手驱动装置设于所述支撑板上，所述抓手驱动装置连接所述抓手，用于驱动所述抓手抓取置于所述试样架内的储样容器或将储样容器置于所述试样架内；

所述行走驱动机构设于所述置样平台的下方，用于驱动所述试样搬运机器人行进。

2.根据权利要求1所述的试样搬运机器人，其特征在于，所述抓手机构还包括缓冲弹簧，所述抓手驱动装置具有转轴丝杠，所述缓冲弹簧套设于所述转轴丝杠上；所述抓手具有固定连接所述抓手驱动装置的固定环和与所述转轴丝杠螺纹配合的从动环，所述缓冲弹簧设于所述固定环和所述从动环之间。

3.根据权利要求1或2所述的试样搬运机器人，其特征在于，所述空间移位驱动机构包括横向移位驱动组件、纵向移位驱动组件和竖向驱动移位组件；

所述横向移位驱动组件包括第一支撑架、第一转轴、第一传送带和横向驱动装置，所述第一支撑架设于所述置样平台上，所述第一转轴可转动地设于所述第一支撑架上，所述第一转轴连接所述横向驱动装置，所述第一传送带套设于所述第一转轴上以沿横向来回移动；

所述纵向移位驱动组件包括第二支撑架、第二转轴、第二传送带和纵向驱动装置，所述第二支撑架设于所述第一传送带上，所述第二转轴可转动地设于所述第二支撑架上，所述第二转轴连接所述纵向驱动装置，所述第二传送带套设于所述第二转轴上以沿纵向来回移动；

所述竖向移位驱动组件包括第三支撑架、第三转轴、第三传送带和竖向驱动装置，所述第三支撑架设于所述第二传送带上，所述第三转轴可转动地设于所述第三支撑架上，所述第三转轴连接所述竖向驱动装置，所述第三传送带套设于所述第三转轴上以沿纵向来回移动。

4.根据权利要求3所述的试样搬运机器人，其特征在于，所述横向移位驱动组件还包括横向滑台，所述横向滑台设于所述置样平台上并对应所述第一传送带设置，所述第二支撑架具有第一支脚部和位于所述第一支脚部上方的第一顶撑部；所述第一支脚部设有第一滑槽，所述第二支撑架通过所述横向滑台和所述第一滑槽滑动配合；和/或

所述纵向移位驱动组件还包括纵向滑台，所述纵向滑台设于所述第一顶撑部上并对应所述第二传送带设置，所述第三支撑架具有第二支脚部和位于所述第二支脚部上方的第二顶撑部；所述第二支脚部设有第二滑槽，所述第三支撑架通过所述纵向滑台和所述第二滑槽滑动配合；和/或

所述竖向移位驱动组件还包括竖向滑台，所述竖向滑台设于所述第二顶撑部上并对应所述第三传送带设置，所述支撑板具有滑行部，所述滑行部设有第三滑槽，所述支撑板通过所述竖向滑台和所述第三滑槽滑动配合。

5.根据权利要求4所述的试样搬运机器人，其特征在于，所述横向移位驱动组件还包括横向限位柄，用于对所述第二支撑架的行程进行限位；和/或

所述纵向移位驱动组件还包括纵向限位柄，用于对所述第三支撑架的行程进行限位；和/或

所述竖向移位驱动组件还包括竖向限位柄，用于对所述支撑板的行程进行限位。

6.根据权利要求1或2所述的试样搬运机器人，其特征在于，所述行走驱动机构包括底板以及设于底板下方的主动轮系、从动轮系和车轮驱动装置，所述车轮驱动装置连接所述主动轮系；

所述试样搬运机器人还包括升降机构，所述升降机构包括升降支架和升降驱动装置，所述升降支架的两端分别连接所述置样平台和所述底板，所述升降驱动装置连接所述升降支架。

7.根据权利要求1或2所述的试样搬运机器人，其特征在于，所述卡槽的器壁的表面材质为弹性塑胶。