[发明专利]试样搬运机器人

说明书

本发明涉及一种试样搬运机器人，其包括置样平台、推拉框、空间移位驱动机构、抓取机构和行走驱动机构；置样平台设有并行排列的卡槽，推拉框可推拉地设于卡槽内，用于放置带试样孔位阵列的试样架；抓取机构设于卡槽的上方，抓取机构的支撑板连接空间移位机构，抓手驱动装置设于支撑板上，抓手驱动装置连接抓手，用于驱动抓手抓取置于试样架内的储样容器或将储样容器置于试样架内；行走驱动机构设于置样平台的下方，用于驱动试样搬运机器人行进。该试样搬运机器人便于实现试验用冷冻冰箱或冷冻室内自动存取和搬运生物样本等样品，显著提高取样、放样效率。

技术领域

本发明涉及一种试样搬运机器人。

背景技术

随着科技及人工智能的发展，机器人技术已在汽车、消费电子、医疗卫生等领域得到广泛应用，但受制于技术开发的方向不同，医疗卫生领域的机器人技术应用并未大面积推广，还有很多医疗细分领域待开发。

例如，在医学检验中，为开展人类疾病预测、诊断、治疗研究往往需要收集、处理、储存、应用生物体的生物样本。生物样本主要有生物大分子、细胞、组织和器官等样本，包括人体器官组织、全血、血浆、血清、生物体液或经处理过的生物样本(DNA、RNA、蛋白等)。这些生物样本一般需要储存在冷冻冰箱内，如有医学研究或其它需要时，常规需要人工进行取放操作。

但是，由于试验用冷冻冰箱或冷冻室内储存的样本数量通常很大，特殊的冷冻环境不适宜人工直接操作，如有自动化机器人智能完成存取工作，将会极大地提高工作效率，为试验探究或检测工作带来便利。

发明内容

基于此，有必要提供一种便于实现自动存取和搬运生物样本等样品的试样搬运机器人，可显著提高取样、放样效率。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种试样搬运机器人，包括置样平台、推拉框、空间移位驱动机构、抓取机构和行走驱动机构；

所述置样平台设有并行排列的卡槽；

所述推拉框可推拉地设于所述卡槽内，用于放置带试样孔位阵列的试样架；

所述空间移位驱动机构设于所述置样平台上，所述空间移位驱动机构连接所述抓取机构，用于驱动所述抓取机构分别沿对应试样孔位阵列的横向、纵向和竖向移动；

所述抓取机构设于所述卡槽的上方，所述抓取机构包括支撑板、抓手驱动装置和用于抓取储样容器的抓手，所述支撑板连接所述空间移位机构，所述抓手驱动装置设于所述支撑板上，所述抓手驱动装置连接所述抓手，用于驱动所述抓手抓取置于所述试样架内的储样容器或将储样容器置于所述试样架内；

所述行走驱动机构设于所述置样平台的下方，用于驱动所述试样搬运机器人行进。

在其中一个实施例中，所述抓手机构还包括缓冲弹簧，所述抓手驱动装置具有转轴丝杠，所述缓冲弹簧套设于所述转轴丝杠上；所述抓手具有固定连接所述抓手驱动装置的固定环和与所述转轴丝杠螺纹配合的从动环，所述缓冲弹簧设于所述固定环和所述从动环之间，该弹性缓冲作用力可使抓手不易夹碎试管，提高使用安全性和可靠性。