[发明专利]机械手、机械手行进轨道及自动存取装置

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括夹取组件、第一水平移动组件、过渡滑道和两端开口的容纳槽；所述过渡滑道相对设置在容纳槽两侧的内壁上，且所述过渡滑道的两端分别位于容纳槽的两端开口处，两条所述过渡滑道之间具有第一间隔，所述第一水平移动组件安装于容纳槽中，所述夹取组件可滑动地设置于容纳槽中，所述第一水平移动组件和夹取组件均位过渡滑道的下方，所述第一水平移动组件与夹取组件滑动连接，并带动夹取组件贯穿容纳槽的两端开口。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹取组件包括抓取座、抓取小爪和第一升降组件；所述抓取座可滑动地设置于容纳槽中，所述第一水平移动组件可带动抓取座的两端贯穿容纳槽的两端开口，所述抓取小爪对称安装于抓取座的两端，所述抓取座的两端均安装有第一升降组件，此第一升降组件可带动相应的抓取小爪上下运动。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述容纳槽还包括定位侧板；所述定位侧板相对设置在容纳槽两侧的内壁上，并位于过渡滑道的上方，两张定位侧板之间具有第二间隔，所述容纳槽中同一侧的定位侧板与过渡滑道之间具有第三间隔。

4.一种机械手行进轨道，其特征在于：包括支撑框架、顶架、第一轨道、第二轨道、机械手、第二升降组件、第二水平移动组件和第三水平移动组件；所述第一轨道的两端分别可滑动安装在支撑框架顶部的两侧，所述顶架沿第一轨道的滑动方向安装于支撑框架的上方，所述第二水平移动组件安装于顶架，并带动第一轨道做往复运动，所述第二轨道沿支撑框架的高度方向设置，且所述第二轨道的上端与第一轨道滑动连接，所述第三水平移动组件安装于第一轨道，并带动第二轨道沿第一轨道做往复运动，所述机械手可滑动地安装在第二轨道上，所述第二升降组件安装于第二轨道，并带动机械手沿第二轨道上下运动，其中，机械手为权利要求1-3中任一项所述的机械手。

5.根据权利要求4所述的机械手行进轨道，其特征在于：所述支撑框架包括第一框架和多根第一支撑杆；所述多根第一支撑杆均匀安装于第一框架的下端面，所述第一轨道的两端分别可滑动地安装在第一框架的两端，所述顶架沿第一轨道的滑动方向安装于第一框架的上方。

6.根据权利要求4所述的机械手行进轨道，其特征在于：所述顶架包括第二框架和多根第二支撑杆；所述第二支撑杆沿第一轨道的滑动方向安装在支撑框架上，所述第二框架通过第二支撑杆与支撑框架连接，所述第二水平移动组件安装于第二框架。

7.一种自动存取装置，其特征在于：包括机械手行进轨道和若干列柜体；所述若干列柜体设置于机械手行进轨道的下方，最外端的柜体为固定列，其余柜体为移动列，机械手通过行进轨道夹取柜体中的物品，其中，所述机械手行进轨道为权利要求4-6中任一项所述的机械手行进轨道。

8.根据权利要求7所述的自动存取装置，其特征在于：还包括存取架；所述存取架设置于机械手行进轨道的下方，并与固定列平行，所述机械手行进轨道将取出的物品放置于存取架，将存取架上待存放的物品放置于相应的柜体中。

9.根据权利要求7所述的自动存取装置，其特征在于：还包括暂存架，所述暂存架与第一轨道固定连接，所述机械手将待存取的物品放置于暂存架上。

10.根据权利要求7所述的自动存取装置，其特征在于：还包括密码门和手摇开合机构；最外端的柜体上安装有密码门，其余柜体上安装有手摇开合机构。