[发明专利]一种铁路巡检定位方法

权利要求书

1.一种铁路巡检定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收卫星观测数据，所述卫星观测数据包括卫星伪距、载波相位；

根据待巡检地区的地理信息，进行逆向RTK解算，获得最终定位信息。

2.根据权利要求1所述铁路巡检定位方法，其特征在于，该方法在所述根据待巡检地区的地理信息，进行逆向RTK解算，获得最终定位信息之后，还包括：

当接收到蓝牙信号、且蓝牙信号的无线信号强度高于预设的蓝牙下限值时，根据蓝牙信号进行定位，获得最终定位信息；

如果接收不到蓝牙信号，则接收卫星导航信号；

对所述卫星导航信号进行筛选，以得到卫星导航筛选信号；

根据所述卫星导航筛选信号的信号强度，对卫星导航筛选信号对应的卫星进行加权运算，得到初步定位信息；

对所述初步定位信息进行卡尔曼滤波，得到最终定位信息。

3.根据权利要求2所述铁路巡检定位方法，其特征在于，所述根据蓝牙信号进行定位，获得最终定位信息具体包括：

接收卫星导航信号；

将所述蓝牙信号与预设的位置模型进行对比，获得最终定位信息。

4.根据权利要求3所述铁路巡检定位方法，其特征在于，所述位置模型的构建方法包括：

在定位区域建立若干个采样点；

依次在采样点上测量蓝牙接入点的无线信号强度，并将各个蓝牙接入点与其对应的无线信号强度进行关联，构建所述位置模型。

5.根据权利要求4所述铁路巡检定位方法，其特征在于，所述将所述蓝牙信号与预设的位置模型进行对比，获得最终定位信息具体包括：

利用模式匹配的算法，将接收到的所述蓝牙信号与位置模型中蓝牙接入点的无线信号强度进行匹配；

当匹配成功后，根据匹配成功的蓝牙接入点得到所述最终定位信息。

6.根据权利要求5所述铁路巡检定位方法，其特征在于，所述将所述蓝牙信号与预设的位置模型进行对比，获得最终定位信息具体包括：

假设采样点的坐标集合L为：

L＝{L₁,L₂,…,L_N}

L_i＝(x_i,y_i)

其中x_i和y_i分别为第i个采样点平面坐标；N为采样点的个数；

每个采样点上检测到的蓝牙接入点的无线信号强度S_i为：

S_i＝(s_i1,s_i2,s_ij,…,s_iM)

其中s_ij为第i个采样点对应的第j个蓝牙接入点的无线信号强度；M为总的蓝牙接入点的个数；

根据贝叶斯定理，验后概率P(L_i|S_u)为：

式中，S_u为用户检测到的无线信号强度，P(S_u|L_i)是S_u在第i个采样点的条件概率；P(L_i)为第i个采样点的位置在测量区域的先验概率；P(S_u)是用户检测到的无线信号强度的先验概率；

假设每个采样点上的不同蓝牙接入点的无线信号强度值是相互独立的，则P(S_u|L_i)表示为：

P(S_u|L_i)＝P(s₁|L_i)·P(s₂|L_i)·P(s_j|L_i)…P(s_M|L_i)

定义最大的验后概率对应的采样点为所述最终定位信息L_u：

L_u＝max{P(L_i|S_u)}。