[发明专利]一种铁路巡检定位方法

说明书

本发明提供的铁路巡检定位方法，接收卫星观测数据，根据待巡检地区的地理信息，进行逆向RTK解算，获得最终定位信息。当接收到蓝牙信号、且蓝牙信号的无线信号强度高于预设的蓝牙下限值时，根据蓝牙信号进行定位，获得最终定位信息；如果接收不到蓝牙信号，则接收卫星导航信号；对所述卫星导航信号进行筛选，以得到卫星导航筛选信号；根据所述卫星导航筛选信号的信号强度，对卫星进行加权运算和卡尔曼滤波，得到最终定位信息。该方法采用差分模式+蓝牙相结合+逆向RTK定位的方式进行高精度定位，定位精度可以达到10cm以内，定位精度较原有普通GPS定位的10米精度，有非常大的提升，满足铁路巡检的需求。

技术领域

本发明属于信息处理领域，具体涉及一种铁路巡检定位方法。

背景技术

铁路巡检对于定位精度要求相对比较高，要求能够准确地定位到铁路轨道、道岔等，因此需要定位精度不低于10cm。普通巡检终端仅采用GPS单点定位技术，由于铁路信息属于国家重要信息，所以铁路巡检不能仅依托GPS进行定位。并且GPS单点定位技术存在定位精度低，无法准确判断铁道轨道位置等缺陷。

而且，在车站、道班等区域，由于存在雨棚等遮挡，普通的GPS定位不能取得较好的定位结果，存在定位漂移大，甚至漂移到铁轨中去的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种铁路巡检定位方法，提高了铁路巡检的定位精度。

一种铁路巡检定位方法，包括以下步骤：

接收卫星观测数据，所述卫星观测数据包括卫星伪距、载波相位；

根据待巡检地区的地理信息，进行逆向RTK解算，获得最终定位信息。

优选地，该方法在所述根据待巡检地区的地理信息，进行逆向RTK解算，获得最终定位信息之后，还包括：

当接收到蓝牙信号、且蓝牙信号的无线信号强度高于预设的蓝牙下限值时，根据蓝牙信号进行定位，获得最终定位信息；

如果接收不到蓝牙信号，则接收卫星导航信号；

对所述卫星导航信号进行筛选，以得到卫星导航筛选信号；

根据所述卫星导航筛选信号的信号强度，对卫星导航筛选信号对应的卫星进行加权运算，得到初步定位信息；

对所述初步定位信息进行卡尔曼滤波，得到最终定位信息。

优选地，所述根据蓝牙信号进行定位，获得最终定位信息具体包括：

接收卫星导航信号；

将所述蓝牙信号与预设的位置模型进行对比，获得最终定位信息。

优选地，所述位置模型的构建方法包括：

在定位区域建立若干个采样点；

依次在采样点上测量蓝牙接入点的无线信号强度，并将各个蓝牙接入点与其对应的无线信号强度进行关联，构建所述位置模型。

优选地，所述将所述蓝牙信号与预设的位置模型进行对比，获得最终定位信息具体包括：

利用模式匹配的算法，将接收到的所述蓝牙信号与位置模型中蓝牙接入点的无线信号强度进行匹配；

当匹配成功后，根据匹配成功的蓝牙接入点得到所述最终定位信息。

优选地，所述将所述蓝牙信号与预设的位置模型进行对比，获得最终定位信息具体包括：

假设采样点的坐标集合L为：

L＝{L₁,L₂,…,L_N}