[发明专利]V2X系统应用在港口的方法

权利要求书

1.一种V2X系统应用在港口的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一 构建V2X系统，V2X系统包括V2V、V2I、V2P以及V2N系统，具体如下：

a.构建V2V系统：在港口内行驶的有人驾驶卡车和无人驾驶卡车的车顶上安装定位装置，通过所述定位装置采集每辆卡车的实时信息，采集的每辆卡车的实时信息通过4G模块广播发出；

b.构建V2I系统：在每座岸桥和每座场桥上安装定位装置，通过所述定位装置采集每座岸桥和每座场桥的实时信息，采集的每座岸桥和每座场桥的实时信息通过4G模块广播发出；

c.构建V2P系统：在每个行走在港口的人员的安全帽上安装定位装置，通过所述定位装置采集每个行走在港口的人员的实时信息，采集的每个行走在港口的人员的实时信息通过4G模块广播发出；

d.构建V2N系统：通过港口内部的局域网，将每辆无人驾驶卡车连接到中控平台，从而使得无人驾驶卡车与所述中控平台之间实现信息互传；

步骤二 数据上传：所述中控平台接收所述4G模块发出的信息；

步骤三 任务分配：所述中控平台安装有港口管理系统TOS系统，所述TOS系统分析所述中控平台接收到的信息并通过匈牙利算法进行任务分配；

步骤四 路径规划：所述中控平台接收TOS系统的任务分配指令并对无人驾驶卡车发出调度指令，无人驾驶卡车接收所述调度指令以后进行路径规划，所述路径规划包括全局路径规划以及局部路径规划，从而实现无人驾驶卡车在港口的行驶。

2.如权利要求1所述的一种V2X系统应用在港口的方法，其特征在于，所述匈牙利算法的具体公式为：

MinZ＝∑∑C_ijX_ij；

其中，C_ij表示每辆无人驾驶卡车选择一项工作的消耗资源，i＝0...n，j＝0...n，MinZ表示最终任务分配结果。

3.如权利要求1所述的一种V2X系统应用在港口的方法，其特征在于，所述全局路径规划具体为：将港口中的每一个路口设为一个节点，如果两个节点之间有通路直达，将其边设为1，如果两个节点之间没有通路直达，将其边设为0，通过局部路径规划来规划。

4.如权利要求3所述的一种V2X系统应用在港口的方法，其特征在于，所述局部路径规划具体为：将所述定位装置探测到的每个障碍物看作是不规则的多边形，计算无人驾驶卡车与障碍物之间的最近距离，得到无人驾驶卡车与障碍物之间的安全距离目标函数，从而规划出来的局部路径保证了无人驾驶卡车与障碍物之间距离小于最小安全距离。

5.如权利要求1所述的一种V2X系统应用在港口的方法，其特征在于，安装在V2V系统中的定位装置为组合导航系统，所述组合导航系统包括差分GPS和惯性导航单元。

6.如权利要求5所述的一种V2X系统应用在港口的方法，其特征在于，所述组合导航系统型号为导远ins550d。

7.如权利要求1所述的一种V2X系统应用在港口的方法，其特征在于，安装在V2I系统中的定位装置型号为Novotel GPS板卡。

8.如权利要求1所述的一种V2X系统应用在港口的方法，其特征在于，安装在V2P系统中的定位装置型号为Novotel GPS板卡。