[发明专利]V2X系统应用在港口的方法

说明书

本申请公开了一种V2X系统应用在港口的方法，包括以下步骤：步骤一构建V2X系统，V2X系统包括V2V、V2I、V2P以及V2N系统：a.构建V2V系统：在港口内行驶的有人驾驶卡车和无人驾驶卡车的车顶上安装定位装置；b.构建V2I系统：在每座岸桥和每座场桥上安装定位装置；c.构建V2P系统：在每个行走在港口的人员的安全帽上安装定位装置；以及d.构建V2N系统：通过港口内部的局域网，将每辆无人驾驶卡车连接到中控平台；步骤二数据上传：中控平台接收定位装置发出的信息；步骤三任务分配：中控平台安装有港口管理系统TOS系统，TOS系统通过匈牙利算法进行任务分配；步骤四路径规划：中控平台接收TOS系统的任务分配指令，无人驾驶卡车进行路径规划。

技术领域

本发明涉及车联网领域，特别涉及一种V2X系统应用在港口的方法。

背景技术

V2X(Vehicle to X)，是未来智能交通运输系统的关键技术。它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。搭配了V2X系统的车型，在无人驾驶模式下，能够通过对实时交通信息的分析，自动选择路况最佳的行驶路线，从而大大缓解交通堵塞。港口是无人驾驶一个重要的应用场所，港口天气变化剧烈，人车混杂，路口没有红绿灯，应用在港口的无人驾驶感知系统需24小时无间断工作。传统的应用在港口的无人驾驶感知系统沿用如图1所示常规的无人驾驶感知系统，其利用毫米波雷达和超声波雷达采集数据输出目标列表，利用激光雷达和相机采集数据输出点云和图像，进一步通过深度学习或者其他方法计算目标列表，最后融合结果来对周边环境进行感知。

但传统的应用在港口的无人驾驶感知系统存在以下问题：一、传统无人驾驶卡车配置的低成本传感器不能很好的解决完备的感知问题，特别是对于本发明的研究场所港口，路口没有红绿灯，传统无人驾驶卡车快到路口的时候无法精确判断各个方向的无人驾驶卡车、行人以及场桥、岸桥的位置和速度，导致感知系统的输出结果不精确甚至错误，进而影响后续决策；二、港口以大型半挂卡车为主，将其以传统刚体进行描述时传感器算法会失效；三、港口存在大量例如岸桥、场桥以及集装箱等金属干扰物，这些干扰物的存在会使得毫米波雷达和超声波雷达失效；四、无人驾驶感知系统在港口需24小时无间断工作，加之复杂多变的天气情况，传感器的稳定性大大降低。因此，发明一种V2X系统应用在港口的方法意义重大。

发明内容

针对上述无人驾驶卡车在港口行驶时，对周边环境感知不精确甚至错误的问题，本发明提出了一种V2X系统应用在港口的方法。

本发明提供了一种V2X系统应用在港口的方法，包括以下步骤：

步骤一构建V2X系统，V2X系统包括V2V、V2I、V2P以及V2N系统，具体如下：

a.构建V2V系统：在港口内行驶的有人驾驶卡车和无人驾驶卡车的车顶上安装定位装置，通过定位装置采集每辆卡车的实时信息，采集的每辆卡车的实时信息通过4G模块广播发出；

b.构建V2I系统：在每座岸桥和每座场桥上安装定位装置，通过定位装置采集每座岸桥和每座场桥的实时信息，采集的每座岸桥和每座场桥的实时信息通过4G模块广播发出；

c.构建V2P系统：在每个行走在港口的人员的安全帽上安装定位装置，通过定位装置采集每个行走在港口的人员的实时信息，采集的每个行走在港口的人员的实时信息通过4G模块广播发出；

d.构建V2N系统：通过港口内部的局域网，将每辆无人驾驶卡车连接到中控平台，从而使得无人驾驶卡车与中控平台之间实现信息互传；

步骤二数据上传：中控平台接收4G模块发出的信息；

步骤三任务分配：中控平台安装有港口管理系统TOS系统，TOS系统分析中控平台接收到的信息并通过匈牙利算法进行任务分配；