[发明专利]一种定位方法及装置和机器人

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

需要定位的设备开机时获取自身第一位置信息；

在位置信息更新时刻到来时，根据第一位置信息和获得的位置变化信息确定需要定位的设备的当前位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述需要定位的设备开机时获取自身第一位置信息，包括：

所述需要定位的设备根据超宽频UWB数据或者视觉的匹配信息，获取所述需要定位的设备自身的第一位置信息；

或者，所述第一位置信息包括：预先给定的所述需要定位的设备可能出现的位置信息。

3.根据权利要求1所述的定位方法，获取所述第一位置信息之后，所述确定需要定位的设备的当前位置信息之前，所述方法还包括：

在所述第一位置信息的预设范围内随机分布粒子，每个粒子代表一个位姿；

所述需要定位的设备利用底盘轮速计得到所述需要定位的设备的所述位置变化信息；或者，所述需要定位的设备根据激光信息计算出所述位置变化信息；

每个粒子的第一位置信息根据所述位置变化信息重新分布。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其中，所述根据初始位置信息和估计的位置变化信息确定需要定位的设备的当前位置信息，包括：

所述位置信息更新时刻到来时，根据在这一时刻估计出的所述位置变化信息和所述每个粒子的所述第一位置信息，计算收到的激光或视觉信号与相应地图的匹配程度；或者，所述位置信息更新时刻到来时，根据在这一时刻估计出的所述位置变化信息和所述每个粒子的所述第一位置信息，计算收到的UWB信号的似然程度；

根据蒙特卡洛原理，利用获得的匹配程度或似然程度计算所述需要定位的设备当前位置的估计值。

5.根据权利要求1所述的定位方法，所述方法还包括：对需要定位的设备的所有传感器的时间进行对齐。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其中，所述对需要定位的设备的所有传感器的时间进行对齐，包括：

将收到的所述传感器信息加入到各类传感器相应的处理队列中；

以使用的传感器中的任一种传感器作为时间触发器，当检测到该传感器的处理队列中有数据时，将该数据作为待处理数据加入待处理队列中，根据该待处理数据的时间戳确定该待处理数据与前一帧数据之间是否收到其他类传感器的数据；

如果收到其他类传感器的数据，将这些数据作为待处理数据加入待处理队列中，并根据待处理队列中待处理数据的时间戳的先后顺序执行所述确定需要定位的设备的当前位置信息的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1～权利要求6任一项所述的定位方法。

8.一种用于实现信息分享的装置，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有以下可被处理器执行的指令：用于执行权利要求1～权利要求6任一项所述的定位方法的步骤。

9.一种机器人，包括：定位装置，以及向定位装置输出数据的以下传感器的任意组合：提供激光信息的传感器、提供视觉信息的传感器、提供UWB数据的传感器；

其中，定位装置包括：预处理模块、定位模块；其中，

预处理模块，用于在所述机器人开机时获取自身第一位置信息；

定位模块，用于在位置信息更新时刻到来时，根据第一位置信息和获得的位置变化信息确定所述机器人的当前位置信息。

10.根据权利要求9所述的机器人，其中，所述预处理模块具体用于：

在所述机器人根据UWB数据或者视觉的匹配信息，获取所述第一位置信息；或者，所述第一位置信息包括预先给定的所述机器人可能出现的位置信息。