[发明专利]一种定位方法及装置和机器人

说明书

本申请公开了一种定位方法及装置和机器人，定位方法包括：需要定位的设备开机时获取自身第一位置信息；在位置信息更新时刻到来时，根据第一位置信息和获得的位置变化信息确定需要定位的设备的当前位置信息。本申请通过对需要定位的设备开机时初始位置的计算，保证了后续对需要定位的设备定位的准确性，实现了稳定的设备定位。

技术领域

本申请涉及但不限于智能控制技术，尤指一种定位方法及装置和机器人。

背景技术

随着新零售业务的发展，越来越多的具有物流功能的服务型机器人被应用在各种商业场景中，成为人、货、仓、场连接的一个重要环节。而机器人要完成各种业务流程，需要稳定而准确的机器人定位和导航方案，以解决机器人“在哪里”和“去哪里”的问题。

传统的使用激光进行定位的机器人定位方案，在理想情况下定位精准度高，但是，对人、障碍物的干扰比较敏感，使得定位不稳定，从而极易造成机器人定位失效。也就是说，对于一些具有人多、场景变化快并且不可预测等特点的商业场景，比如餐厅，商场、酒店等复杂的室内环境，采用传统定位方式的机器人显然是不适用的。

发明内容

本申请提供一种定位方法及装置和机器人，能够实现稳定的定位。

本发明实施例提供了一种定位方法，包括：

需要定位的设备开机时获取自身第一位置信息；

在位置信息更新时刻到来时，根据第一位置信息和获得的位置变化信息确定需要定位的设备的当前位置信息。

可选地，所述需要定位的设备开机时获取自身第一位置信息，包括：

所述需要定位的设备根据超宽频UWB数据或者视觉的匹配信息，获取所述需要定位的设备自身的第一位置信息；

或者，所述第一位置信息包括：预先给定的所述需要定位的设备可能出现的位置信息。

可选地，获取所述第一位置信息之后，所述确定需要定位的设备的当前位置信息之前，所述方法还包括：

在所述第一位置信息的预设范围内随机分布粒子，每个粒子代表一个位姿；

所述需要定位的设备利用底盘轮速计得到所述需要定位的设备的所述位置变化信息；或者，所述需要定位的设备根据激光信息计算出所述位置变化信息；

每个粒子的第一位置信息根据所述位置变化信息重新分布。

可选地，所述根据初始位置信息和估计的位置变化信息确定需要定位的设备的当前位置信息，包括：

所述位置信息更新时刻到来时，根据在这一时刻估计出的所述位置变化信息和所述每个粒子的所述第一位置信息，计算收到的激光或视觉信号与相应地图的匹配程度；或者，所述位置信息更新时刻到来时，根据在这一时刻估计出的所述位置变化信息和所述每个粒子的所述第一位置信息，计算收到的UWB信号的似然程度；

根据蒙特卡洛原理，利用获得的匹配程度或似然程度计算所述需要定位的设备当前位置的估计值。

可选地，所述方法还包括：对需要定位的设备的所有传感器的时间进行对齐。

可选地，所述对需要定位的设备的所有传感器的时间进行对齐，包括：

将收到的所述传感器信息加入到各类传感器相应的处理队列中；

以使用的传感器中的任一种传感器作为时间触发器，当检测到该传感器的处理队列中有数据时，将该数据作为待处理数据加入待处理队列中，根据该待处理数据的时间戳确定该待处理数据与前一帧数据之间是否收到其他类传感器的数据；