[发明专利]车辆用控制装置

说明书

提供一种车辆用控制装置，使通过加速装置踏板和制动装置踏板的至少一个踏板的乘员的体感与实际车辆行为一致，以此能实现根据乘员直观的操作感觉的行驶控制。车辆用控制装置具备：检测装备于车辆的加速踏板的操作量的操作量检出部；检测车辆的行驶速度的车速传感器；使加速踏板产生反作用力的马达；基于车速传感器检测出的车辆的行驶速度和操作量检出部检测出的加速踏板的操作量来算出加速度的加速度算出部；以使加速度算出部算出的加速度越大，则加速踏板的反作用力与加速踏板的操作量之比、即刚性值越大的形式，设定加速踏板的反作用力的刚性特性设定部；和以使加速踏板产生刚性特性设定部所设定的反作用力的形式控制马达的反作用力控制部。

技术领域

本发明涉及对装备于车辆的加速装置踏板和制动装置踏板的至少一个操作机构的反作用力进行控制的车辆用控制装置。

背景技术

以往，已知有装载了线控机构（by wire）的车辆，该线控机构具备：由乘员操作的操作机构，使操作机构产生施加于乘员的反作用力的反作用力生成机构，以及根据乘员对操作机构的操作量进行驱动以使车辆以规定的响应量动作的驱动单元；

采用如上线控机构的车辆中，通过将操作机构和驱动单元从机械要素的连接调换至电气信号的连接，以此乘员对操作机构的操作、对乘员的反作用力和车辆的响应可作为机械性分离的独立要素而分别控制。

线控机构中的线控加速技术是将乘员操作的加速装置踏板的行程作为参数，从而分别控制通过加速装置踏板对乘员的操作反作用力（踏力）和车辆的行为（加速度）；

一般而言，施加于乘员的加速装置踏板的操作反作用力为改善加速装置踏板的操作感而设定成与加速装置踏板的踏入速度成比例的特性。

专利文献1的踏板装置及具备它的汽车具备检测踏板位置或踏板速度的踏板位置检出单元、计算踏板反作用力的运算单元、和基于该运算单元的输出进行动作的执行器，踏板反作用力由根据检测出的踏板位置而变大的刚性反作用力和根据踏板速度而变大的粘性反作用力构成，运算单元以使踏板速度超过规定值时的踏板反作用力小于未超过规定值时的预先设定的踏板反作用力的形式进行控制；

由此，踏板的操作速度较快时，能以较小的力快速操作踏板，提高踏板的操作性。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2006-281803号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

为使乘员通过进行车辆驾驶（操作机构的操作）而获得满足感和充实感，那么使乘员能实现随心所欲的操作是必不可缺的；

而且，实现随心所欲的操作是指能基于操作机构的操作所伴随的手感来进行直观的操作，换言之，能定位为能够借助基于该手感的直观的操作来实现乘员所期望的行驶控制；

专利文献1的技术是在乘员对加速装置踏板的操作速度较快（乘员的工作量较多）时，能容易且快速地操作加速装置踏板；

然而，从实现随心所欲的操作这一观点来看，车辆越处于高加速而踏板反作用力越低这样的操作感觉与车辆的加速度趋势和乘员的负荷趋势成相反关系，存在乘员通过加速装置踏板实际认知的操作感觉与实际的车辆行为不一致而感到违和感的担忧。

又，在加速装置踏板的操作反作用力与加速装置踏板的踏入位置或踏入速度成比例这样的操作感觉的情况下，加速装置踏板的操作感有所改善；

然而，高车速下的恒速行驶时操作反作用力升高，而与之相反的低车速下的加速行驶时操作反作用力降低，因此通过操作机构的乘员的体感和实际的车辆行为依然不一致；

即，为实现根据乘员直观的操作感觉进行的行驶控制，还留有进一步改善的余地。