[发明专利]定位方法、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，所述测向数据包括：所述测向设备的位置信息，以及所述第一终端与所述测向设备的方位角信息和能量信息；

根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；其中，所述第一位置通过如下方式确定：根据所述方位角信息和所述位置信息确定当前位置点对应的测向射线；根据两条所述测向射线的交点确定所述第一终端的第一位置；

将多个所述第一位置对应的交点为实交点的位置作为至少一个第二位置；

采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置；其中，所述设定算法包括累差算法或聚簇算法。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，包括：

确定测向设备进行数据测量的多个位置点；

依次对多个所述位置点进行编号；

所述测向设备在多个所述位置点获取第一终端对应的多个测向数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置，包括：

根据位置点的编号，从多个所述位置点中选择两个对应的测向数据；

根据两个所述测向数据确定所述第一终端的第一位置；

依次确定所述第一终端的多个第一位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，包括：

确定所述第二位置对应的能量信息大于设定能量阈值的部分第二位置；

确定所述部分第二位置对应的所述方位角信息和所述第二位置对应的坐标信息；

采用设定算法对所述方位角信息和所述坐标信息进行统计处理，确定所述第一终端的目标位置。

5.一种定位设备，其特征在于，包括：

获取模块，用于利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，所述测向数据包括测向设备的位置信息，以及所述第一终端与所述测向设备的方位角信息和能量信息；

确定模块，用于根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；

所述确定模块，还用于根据所述方位角信息和所述位置信息确定当前位置点对应的测向射线；根据两条所述测向射线的交点确定所述第一终端的第一位置；

所述确定模块，还用于将多个所述第一位置对应的交点为实交点的位置作为至少一个第二位置；

所述确定模块，还用于采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置；其中，所述设定算法包括累差算法或聚簇算法。

6.一种定位系统，其特征在于，包括：

收发器，用于利用测向设备获取多个第一终端的测向数据，所述测向数据包括所述测向设备的位置信息，以及所述第一终端与测向设备的方位角信息和能量信息；

处理器，用于根据多个所述测向数据确定所述第一终端的多个第一位置；

所述处理器，还用于根据所述方位角信息和所述位置信息确定当前位置点对应的测向射线；根据两条所述测向射线的交点确定所述第一终端的第一位置；

所述处理器，还用于将多个所述第一位置对应的交点为实交点的位置作为至少一个第二位置；

所述处理器，还用于采用设定算法从所述第二位置中确定第三位置，并将所述第三位置作为所述第一终端的目标位置；其中，所述设定算法包括累差算法或聚簇算法。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序可被一个或多个处理器执行，以实现如权利要求1-4任一所述的定位方法。