[发明专利]四轮驱动车辆的控制装置

说明书

本发明提供一种四轮驱动车辆的控制装置。四轮驱动车辆的控制装置求得作为车轮各自的车轮速度与基准速度之差的车轮速度差，执行通过制动装置对该车轮速度差为规定的控制开始阈值以上的车轮施加制动力的牵引力控制。并且，在四轮驱动车辆的控制装置中，当制动装置的液压回路内的促动器(驱动部或者电磁阀)的温度为规定的第1温度阈值以上时，将比在促动器的温度小于第1温度阈值的情况下被选择作为基准速度的车轮速度高的车轮速度选择为基准速度。

技术领域

本发明涉及四轮驱动车辆的控制装置。

背景技术

以往以来，公知有以如下的方式构成的车辆的控制装置，即：在车轮产生了空转的情况下，对该空转的车轮施加制动力来抑制车轮的空转。这样的控制也被称为牵引力(Traction)控制或者加速滑动(slip)控制。

若持续长时间地执行牵引力控制，则存在制动装置的液压回路内的部件的温度过度上升的问题。例如，作为温度上升的部件，列举对泵进行驱动的马达以及电磁阀等。针对该问题，专利文献1所提出的装置(以下，称为“现有装置”)构成为：在液压回路内的电磁阀的温度比规定的阈值大的情况下，中止牵引力控制。

专利文献1：日本特开平9-221017号公报

对于上述现有装置而言，设想车辆物理上不能起步的状况(例如，车辆欲在具有极端低的路面摩擦系数μ的路面上且在陡峭上坡行驶的状况)。因此，即使现有装置中止了牵引力控制，也不产生不良状况。

另一方面，特别是对于能够进行四轮驱动的车辆而言，在有可能频繁发生车轮的空转的特定路面(例如，具有凹凸的越野路面)行驶的情况较多。在该状况下，虽然四个车轮的一个以上的车轮频繁发生空转，但每当在发生空转时都执行牵引力控制，因此车辆能够比较稳定地在上述的特定路面行驶。

然而，若牵引力控制被频繁地执行，则与持续长时间地执行牵引力控制的情况相同，液压回路内的部件的温度会急剧地上升。因此，现有装置在上述的特定路面上开始行驶后，在经过了相当短的时间的时刻就会中止牵引力控制。因此，根据现有装置，产生如下问题，即：当车辆在上述的特定路面上行驶的情况下频繁发生车轮的空转，导致车辆难以稳定地行驶。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的。即，本发明的一个目的在于提供一种四轮驱动车辆的控制装置，当四轮驱动车辆在上述那样的特定路面上行驶的状况下，即使执行牵引力控制也能够抑制液压回路内的部件的温度的急剧的上升。

本发明的四轮驱动车辆的控制装置(以下，有时称为“本发明装置”)具备：

驱动装置(20)，其产生驱动力；

驱动力传递装置(31、32、33、34、35、36L、36R、37、38L、38R)，其将上述驱动力传递至左前轮(Wfl)、右前轮(Wfr)、左后轮(Wrl)以及右后轮(Wrr)；

制动装置(40)，其具备包含供制动液流动的流路、多个电磁阀(202、212、216、227)、泵(222)、以及对上述泵进行驱动的驱动部(260)在内的液压回路(43)，制动装置(40)能够根据从该液压回路供给的上述制动液的液压，而分别独立地对上述左前轮、上述右前轮、上述左后轮以及上述右后轮施加制动力；

温度取得部(261、70)，其取得或推断上述电磁阀或者上述驱动部的温度而作为促动器温度(Tm)；以及

控制部(70)，其开始如下的牵引力控制，即：通过上述制动装置，对与作为上述左前轮、上述右前轮、上述左后轮以及上述右后轮各自的车轮速度(Vwfl、Vwfr、Vwrl、Vwrr)同基准速度(Vw_ref)之差的车轮速度差(ΔVwfl、ΔVwfr、ΔVwrl、ΔVwrr)具有关联的车轮空转指标值为规定的控制开始阈值以上的车轮，施加制动力。

并且，上述控制部构成为：