[发明专利]控制装置、控制方法以及计算机可读介质

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，

该控制装置具备：

移动平面取得部，其在表示机床的加工区域内的位置的三维机器坐标系中接受用于使操作对象移动的移动平面的指定；

机器坐标转换部，其将坐标值从上述机器坐标系向表示通过摄像机拍摄到的加工区域的图像中的位置的二维图像坐标系进行转换；

图像坐标转换部，其将坐标值从上述图像坐标系向上述机器坐标系的上述移动平面内进行转换；

操作对象位置取得部，其取得上述操作对象的上述机器坐标系中的当前位置信息；

操作图标显示部，其使操作图标重叠地显示在与上述位置信息对应的上述图像坐标系的坐标上；

滑动位置取得部，其在通过操作员触摸了上述操作图标后，在从滑动操作开始到结束的期间周期性地取得进行上述滑动操作后的目的地的滑动位置；

移动量计算部，其按照时间系列取得上述图像坐标系中的上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标值，并计算用于按顺序通过该坐标值的上述机床的轴移动量；以及

轴移动部，其根据计算出的上述轴移动量来使上述操作对象进行移动，

上述滑动位置取得部取得到达上述滑动位置的时间，

上述轴移动部，在取得上述滑动位置后，在预定时间后开始上述操作对象的移动，并且花费与到达上述滑动位置的时间相同的时间来使上述操作对象进行移动，由此，使上述操作对象以上述预定时间的延迟来追随上述滑动操作进行移动。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

上述移动量计算部计算用于通过以曲线对按照时间系列取得的上述坐标值进行插补而得的路径的轴移动量。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

上述移动平面取得部从表示预先设定好的多个候补的图像中接受上述移动平面的选择输入。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

上述移动平面取得部通过上述加工区域的三维坐标轴中2个轴的选择以及由该2个轴决定的平面的绕各轴的旋转角度的输入来接受上述移动平面的指定。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

上述滑动位置取得部随着上述滑动操作而显示上述滑动位置的从上述图像坐标系转换为上述机器坐标系后的坐标值。

6.一种控制方法，其特征在于，

该方法由计算机执行以下步骤：

移动平面取得步骤，在表示机床的加工区域内的位置的三维机器坐标系中接受用于使操作对象移动的移动平面的指定；

机器坐标转换步骤，将坐标值从上述机器坐标系向表示通过摄像机拍摄到的加工区域的图像中的位置的二维图像坐标系进行转换；

图像坐标转换步骤，将坐标值从上述图像坐标系向上述机器坐标系的上述移动平面内进行转换；

操作对象位置取得步骤，取得上述操作对象的上述机器坐标系中的当前位置信息；

操作图标显示步骤，使操作图标重叠地显示在与上述位置信息对应的上述图像坐标系的坐标上；

滑动位置取得步骤，在通过操作员触摸了上述操作图标后，在从滑动操作开始到结束的期间周期性地取得进行上述滑动操作后的目的地的滑动位置；

移动量计算步骤，按照时间系列取得上述图像坐标系的上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标值，并计算用于按顺序通过该坐标值的上述机床的轴移动量；以及

轴移动步骤，根据计算出的上述轴移动量来使上述操作对象进行移动，

在上述滑动位置取得步骤中，取得到达上述滑动位置的时间，

在上述轴移动步骤中，在取得上述滑动位置后，在预定时间后开始上述操作对象的移动，并且花费与到达上述滑动位置的时间相同的时间来使上述操作对象进行移动，由此，使上述操作对象以上述预定时间的延迟来追随上述滑动操作进行移动。

7.一种存储有控制程序的计算机可读介质，其特征在于，

该控制程序用于使计算机执行以下步骤：

在表示机床的加工区域内的位置的三维机器坐标系中接受用于使操作对象移动的移动平面的指定的移动平面取得步骤；

机器坐标转换步骤，将坐标值从上述机器坐标系向表示通过摄像机拍摄到的加工区域的图像中的位置的二维图像坐标系进行转换；

图像坐标转换步骤，将坐标值从上述图像坐标系向上述机器坐标系的上述移动平面内进行转换；

操作对象位置取得步骤，取得上述操作对象的上述机器坐标系中的当前位置信息；

操作图标显示步骤，使操作图标重叠地显示在与上述位置信息对应的上述图像坐标系的坐标上；

滑动位置取得步骤，在通过操作员触摸了上述操作图标后，在从滑动操作开始到结束的期间周期性地取得进行上述滑动操作后的目的地的滑动位置；

移动量计算步骤，按照时间系列取得上述图像坐标系的上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标值，并计算用于按顺序通过该坐标值的上述机床的轴移动量；以及

轴移动步骤，根据计算出的上述轴移动量来使上述操作对象进行移动，

在上述滑动位置取得步骤中，取得到达上述滑动位置的时间，

在上述轴移动步骤中，在取得上述滑动位置后，在预定时间后开始上述操作对象的移动，并且花费与到达上述滑动位置的时间相同的时间来使上述操作对象进行移动，由此，使上述操作对象以上述预定时间的延迟来追随上述滑动操作进行移动。