[发明专利]控制装置、控制方法以及计算机可读介质有效
申请号: | 201910176623.7 | 申请日: | 2019-03-08 |
公开(公告)号: | CN110275447B | 公开(公告)日: | 2021-03-09 |
发明(设计)人: | 平良亮祐 | 申请(专利权)人: | 发那科株式会社 |
主分类号: | G05B19/00 | 分类号: | G05B19/00 |
代理公司: | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人: | 曾贤伟;郝庆芬 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 控制 装置 方法 以及 计算机 可读 介质 | ||
本发明提供控制装置、控制方法以及控制程序。数值控制装置(1)具备:移动平面取得部(111),其在机器坐标系中接受移动平面的指定;机器坐标转换部(112),其将坐标值从机器坐标系向图像坐标系进行转换;图像坐标转换部(113),其将坐标值从图像坐标系向机器坐标系进行转换;操作对象位置取得部(114),其取得操作对象的位置信息;操作图标显示部(115),其显示与位置信息对应的操作图标;滑动位置取得部(116),其取得滑动位置;移动量计算部(117),其计算轴移动量;以及轴移动部(118),其根据轴移动量使操作对象进行移动。
技术领域
本发明涉及控制装置、控制方法以及控制程序。
背景技术
目前,作为机床的操作员手动使轴移动的方法,使用点动进给或手动手柄进给。这种轴操作需要由操作员交替确认机床的加工区域和数值控制装置的画面来进行。为了降低这种操作员的负担,例如专利文献1中提出一种方法,在显示了加工区域的图像的触摸面板中对每个轴触摸图标的期间,使轴进行移动。
专利文献
专利文献1:日本特开2016-157400号公报
发明内容
但是,在现有的方法中,需要分别操作各轴中的每一个,进而需要持续按压触摸面板上的图标直到各轴移动到目的位置为止。另外,轴的移动被预先设定的速度限制,因此难以通过目视准确地移动到希望的位置,操作员的负担很大。
本发明的目的为提供在机床的轴移动时能够降低操作员的负担的控制装置、控制方法以及控制程序。
技术方案(1)本发明的控制装置(例如后述的数值控制装置1)具备:移动平面取得部(例如后述的移动平面取得部111),其在表示机床(例如后述的机床2)的加工区域内的位置的三维机器坐标系中接受用于使操作对象移动的移动平面的指定;机器坐标转换部(例如后述的机器坐标转换部112),其将坐标值从上述机器坐标系向表示通过摄像机(例如后述的摄像机3)拍摄到的加工区域的图像中的位置的二维图像坐标系进行转换;图像坐标转换部(例如后述的图像坐标转换部113),其将坐标值从上述图像坐标系向上述机器坐标系的上述移动平面内进行转换;操作对象位置取得部(例如后述的操作对象位置取得部114),其取得上述操作对象的上述机器坐标系中的当前位置信息;操作图标显示部(例如后述的操作图标显示部115),其使操作图标重叠地显示在与上述位置信息对应的上述图像坐标系的坐标上;滑动位置取得部(例如后述的滑动位置取得部116),其在通过操作员触摸了上述操作图标后,取得进行滑动操作后的目的地的滑动位置;移动量计算部(例如后述的移动量计算部117),其根据上述图像坐标系中的上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标来计算上述机床的轴移动量;以及轴移动部(例如后述的轴移动部118),其根据计算出的上述轴移动量来使上述操作对象进行移动。
技术方案(2)在技术方案(1)记载的控制装置中,也可以是上述滑动位置取得部取得上述滑动操作的结束位置作为上述滑动位置,上述移动量计算部计算用于使上述操作对象移动到上述结束位置的上述机器坐标系中的坐标为止的上述机床的轴移动量。
技术方案(3)在技术方案(1)记载的控制装置中,也可以是上述滑动位置取得部在从上述滑动操作开始到结束的期间周期性地取得上述滑动位置,上述移动量计算部按照时间系列取得上述滑动位置被转换为上述机器坐标系后的坐标值,并计算用于按顺序通过该坐标值的轴移动量。
技术方案(4)在技术方案(3)记载的控制装置中,也可以是上述移动量计算部计算用于通过以曲线对按照时间系列取得的上述坐标值进行插补而得的路径的轴移动量。
技术方案(5)在技术方案(3)或技术方案(4)记载的控制装置中,也可以是上述滑动位置取得部根据在从上述滑动操作开始到结束的期间周期性地取得的上述滑动位置的个数和预先指定的上述滑动位置的取得周期来计算到达上述滑动位置的时间,并且上述轴移动部花费与上述时间相同的时间来使上述操作对象移动。
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