[发明专利]一种菠萝采摘装置

权利要求书

1.一种菠萝采摘装置，其特征在于，包括：

摘取机构：包括采摘部件和带动采摘部件在初始工位和摘取工位之间往复运动的推动部件；摘取工位前端为菠萝通道，菠萝通道的方向与采摘部件往复运动的方向垂直；

调整机构：用于调整摘取机构，使摘取工位正对菠萝；调整机构包括同步带、第一电机、限位光轴和箱式滑块；箱式滑块安装在限位光轴上，限位光轴与同步带同向平行设置，第一电机带动同步带运动；同步带与摘取机构接触，摘取机构与箱式滑块连接，同步带运动带动摘取机构在限位光轴上移动进而调整摘取机构，使摘取工位正对菠萝；

摄像头：用于捕捉菠萝的位置；

红外线传感器：正对摘取工位，用于感应摘取工位是否存在菠萝。

2.按照权利要求1所述的菠萝采摘装置，其特征在于：采摘部件为推板，推板在摘取工位推动菠萝直至菠萝与菠萝植株分离。

3.按照权利要求2所述的菠萝采摘装置，其特征在于：推板上与菠萝接触的面设有若干防滑块，防滑块与菠萝接触的面为与菠萝形状对应的圆弧面。

4.按照权利要求2所述的菠萝采摘装置，其特征在于：推动部件包括第二电机、电机滑台和滑块，滑块与推板固定连接，滑块带动推板沿着电机滑台在初始工位和摘取工位之间往复运动。

5.按照权利要求2所述的菠萝采摘装置，其特征在于：摘取机构还包括阻挡条，阻挡条设在摘取工位处；摘取时，阻挡条正对菠萝的梗部。

6.按照权利要求5所述的菠萝采摘装置，其特征在于：阻挡条正对摘取工位的一侧设有柔软的缓震材料制成的保护套。

7.按照权利要求1所述的菠萝采摘装置，其特征在于：第一电机为带编码器的步进电机。