[发明专利]一种菠萝采摘装置

说明书

本发明涉及一种菠萝采摘装置包括：摘取机构、调整机构、用于捕捉菠萝位置的摄像头和正对摘取工位并用于感应摘取工位是否存在菠萝的红外线传感器。摘取机构包括采摘部件和带动采摘部件在初始工位和摘取工位之间往复运动的推动部件。调整机构：用于调整摘取机构，使摘取工位正对菠萝。利用摄像头代替人工识别菠萝的位置，利用红外线传感器检测摘取工位是否存在菠萝，自动化程度高，摄像头与红外线传感器结合，提高菠萝采摘的精确度，保证菠萝采摘质量。

技术领域

本发明涉及农业设备领域，具体地说是一种菠萝采摘装置。

背景技术

菠萝作为经济水果，由于其采摘工作季节性强，收获时间短，并且因为我国在菠萝采摘方面自动化采摘程度低，因此在收获的季节往往需要耗费大量的人力去采摘。在工人采摘菠萝的过程中，由于菠萝的外表面有大量的芒刺，并且菠萝植株的叶子不但坚硬，而且还很锋利，很容易割伤工人，给菠萝采摘的工作增加了不少的难度。因此，自动化的菠萝采摘显得尤为必要。菠萝植株由于生长差异会存在一定的高度差别，且菠萝的大小也有较为显著的差别，自动化采摘过程中，如何保证对准菠萝的梗部采摘是解决菠萝自动化采摘的关键。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种菠萝采摘装置，该装置采用摄像头结合红外线传感器，摄像头用于捕捉菠萝的图像，以确定菠萝的位置；红外线传感器用于检测摘取工位是否存在菠萝；摄像头与红外线传感器结合，提高菠萝采摘的精确度，保证菠萝采摘质量。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种菠萝采摘装置，包括：摘取机构：包括采摘部件和带动采摘部件在初始工位和摘取工位之间往复运动的推动部件；摘取工位前端为菠萝通道，菠萝通道的方向与采摘部件往复运动的方向垂直；调整机构：用于调整摘取机构，使摘取工位正对菠萝；摄像头：摄像方向为采摘装置的行进方向，用于捕捉菠萝的位置；红外线传感器：正对摘取工位，用于感应摘取工位是否存在菠萝。

优选地，采摘部件为推板，推板在摘取工位推动菠萝直至菠萝与菠萝植株分离。

优选地，推板上与菠萝接触的面设有若干防滑块，防滑块与菠萝接触的面为与菠萝形状对应的圆弧面。

优选地，推动部件包括第二电机、电机滑台和滑块，滑块与推板固定连接，滑块带动推板沿着电机滑台在初始工位和摘取工位之间往复运动。

优选地，摘取机构还包括阻挡条，阻挡条设在摘取工位处；摘取时，阻挡条正对菠萝的梗部。在掰断时利用推板和阻挡条对菠萝形成力偶，进行掰断。

优选地，阻挡条正对摘取工位的一侧设有柔软的缓震材料制成的保护套。在掰断过程中对幼苗进行保护。

优选地，调整机构包括同步带、第一电机、限位光轴和箱式滑块；箱式滑块安装在限位光轴上，限位光轴与同步带同向平行设置，第一电机带动同步带运动；同步带与摘取机构接触，摘取机构与箱式滑块连接，同步带运动带动摘取机构在限位光轴上移动进而调整摘取机构，使摘取工位正对菠萝。

优选地，第一电机为带编码器的步进电机。

本发明的原理是：摄像头可以捕捉视野内的菠萝，并将菠萝的位置信息反馈至第一电机，第一电机带动同步带运动，进而带动摘取机构在限位光轴上移动，调整摘取机构的摘取工位正对菠萝，红外线传感器用于检测摘取工位是否存在菠萝，当检测到菠萝的存在即将信息反馈至推动部件，使推动部件带动采摘部件从初始工位移动到摘取工位；摄像头与红外线传感器结合，提高菠萝采摘的精确度，保证菠萝采摘质量。

总的说来，本发明具有如下优点：

1.利用摄像头代替人工识别菠萝的位置，利用红外线传感器检测摘取工位是否存在菠萝，自动化程度高，摄像头与红外线传感器结合，提高菠萝采摘的精确度，保证菠萝采摘质量。