[发明专利]一种设备寻回方法、装置及系统

权利要求书

1.一种设备寻回方法，其特征在于，包括：

响应寻回指令时，获取所述寻回指令中第一终端的第一匹配信息；

当所述第一匹配信息与预存的第二终端的第二匹配信息匹配时，发送信息获取指令给所述第二终端，以使所述第二终端返回历史数据；其中，所述历史数据包括所述第二终端的历史位置信息；

对所述历史位置信息进行信息提取，以确定所述第二终端的当前位置信息，并将所述当前位置信息发送给所述第一终端；

根据所述历史数据规划所述第二终端的寻回路径；

将所述寻回路径发送给所述第二终端，以使所述第二终端根据所述寻回路径执行移动操作。

2.如权利要求1所述的设备寻回方法，其特征在于，所述根据所述历史位置信息规划所述第二终端的寻回路径，具体包括：

根据所述历史数据建立环境模型；其中，所述环境模型被划分为若干个大小相等的格子，并标记存在障碍物的所述格子；

根据集群算法确定所述第二终端在当前所处格子的扩散方向；

根据所述扩散方向引入路程因子和弯折因子优化构造激励函数；

优化所述第二终端的数字信息增量；

根据所述激励函数以及所述数字信息增量确定所述第二终端的寻回路径。

3.如权利要求1所述的设备寻回方法，其特征在于，在根据所述历史位置信息规划所述第二终端的寻回路径后，还包括：

将所述寻回路径发送给所述第一终端，以使所述第一终端的将所述寻回路径进行显示。

4.如权利要求2所述的设备寻回方法，其特征在于，所述根据集群算法确定所述第二终端在当前所处格子的扩散方向，满足以下信息扩散模型：

其中，表示扩散信息量；λ为扩散比例；

所述集群算法的信息量更新表示为：

其中，ρ∈[0,1]表示信息消失系数，由现场环境设定；N代表所有第二终端的数量；t表示任意时刻；τ_ij(t)表示格子i和格子j之间的数字信息。

5.如权利要求4所述的设备寻回方法，其特征在于，所述路程因子为当前格子的各个邻近格子中心到目标格子中心的距离，所述根据所述扩散方向引入路程因子和弯折因子构造激励函数，满足以下公式：

其中，ψ(i,j,E)表示所述路程因子；i表示格子i；j表示格子j，x_j,y_j表示格子j的坐标；E为目标格子，x_E,y_E表示目标格子E的坐标；ω和ξ是可自定义系数，随环境不同改变取值；K_i(a)表示第a个可行格子；0.01是防止出现距离最大值与最小值相等时造成分母为0的情况；d_jE表示格子j到目标格子E的距离；

其中，表示所述弯折因子；j∈K_i，num表示K_i的数量；u为转弯常量，ε表示直行的重要程度，为百分比系数，u、ε根据情况自定义；表示第k个第二终端在第t次迭代中到第i个格子为止所访问过的格子的有序集合；表示第k个第二终端在第t次迭代中由第g个格子转移至第i个格子的转向标识，表示第k个第二终端在第t次迭代中由第g个格子转移至第j个格子的转向标识，若当前转弯与上次转弯相同，就按该转向前进的激励函数较大，从而引导其尽可能走直线；

所述激励函数满足以下公式：

6.如权利要求1所述的设备寻回方法，其特征在于，所述第一匹配信息为所述第一终端的IP地址信息，所述第二匹配信息为所述第二终端的编号；所述第一匹配信息与所述第二匹配信息一一对应。