[发明专利]防碰撞方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种防碰撞方法，其特征在于，包括：

在机床的加工过程中，监测共导轨的第一机械轴和第二机械轴的位置参数和运动参数；

基于所述第一机械轴和第二机械轴的位置参数，确定所述第一机械轴和第二机械轴的距离；

基于所述第一机械轴和第二机械轴的运动参数，确定所述第一机械轴和第二机械轴的实际运动状态；

根据预设的最短安全距离与运动状态的对应关系，确定所述第一机械轴和第二机械轴的实际运动状态所对应的最短安全距离，将所述第一机械轴和第二机械轴的实际运动状态所对应的最短安全距离作为目标安全距离，其中，所述最短安全距离不低于制动距离，所述制动距离为所述第一机械轴和第二机械轴中的一机械轴停止时，另一机械轴立即减速到停止的过程中运动的距离；

若所述第一机械轴和第二机械轴的距离，与所述目标安全距离的差值不在预设范围内，则调整所述第一机械轴和第二机械轴中至少一根机械轴的运动参数，以避免所述第一机械轴和第二机械轴之间的距离低于所述目标安全距离；

所述根据预设的最短安全距离与运动状态的对应关系，确定所述第一机械轴和第二机械轴的实际运动状态所对应的最短安全距离包括：

若所述第一机械轴和第二机械轴的运动方向相同，或者所述第一机械轴和第二机械轴中一机械轴处于停止状态，且另一机械轴朝靠近停止状态的机械轴的方向运动，则确定所述实际运动状态所对应的最短安全距离为所述制动距离；

若所述第一机械轴和第二机械轴的运动方向相反且相互靠近，则确定所述实际运动状态所对应的最短安全距离不低于所述制动距离的两倍。

2.根据权利要求1所述的防碰撞方法，其特征在于，若所述第一机械轴和第二机械轴的运动方向相同，所述调整所述第一机械轴和第二机械轴中至少一根机械轴的运动参数，以避免所述第一机械轴和第二机械轴之间的距离低于所述目标安全距离包括：降低运动在后的机械轴的进给速度倍率和/或提升运动在前的机械轴的进给速度倍率，以增加所述第一机械轴和第二机械轴间的距离，避免所述第一机械轴和第二机械轴间的距离低于所述目标安全距离；

若所述第一机械轴和第二机械轴中一机械轴处于停止状态，另一机械轴朝靠近停止状态的机械轴的方向运动，所述调整所述第一机械轴和第二机械轴中至少一根机械轴的运动参数，以避免所述第一机械轴和第二机械轴之间的距离低于所述目标安全距离包括：调整所述第一机械轴与第二机械轴中处于运动状态的机械轴的进给速度倍率，以避免所述第一机械轴和第二机械轴间的距离低于所述目标安全距离；

若所述第一机械轴和第二机械轴的运动方向相反且相互靠近，所述调整所述第一机械轴和第二机械轴中至少一根机械轴的运动参数，以避免所述第一机械轴和第二机械轴之间的距离低于所述目标安全距离包括：调整所述第一机械轴和第二机械轴的进给速度倍率，以避免所述第一机械轴和第二机械轴间的距离低于所述目标安全距离。

3.根据权利要求2所述的防碰撞方法，其特征在于，若所述第一机械轴和第二机械轴的运动方向相同，所述降低运动在后的机械轴的进给速度倍率和/或提升运动在前的机械轴的进给速度倍率前，还包括：

根据所述第一机械轴和第二机械轴的运动参数，确定运动在后的机械轴的运动速度是否大于运动在前的机械轴的运动速度；

若是，则继续执行所述降低运动在后的机械轴的进给速度倍率和/或提升运动在前的机械轴的进给速度倍率。

4.根据权利要求1-3任一项所述的防碰撞方法，其特征在于，在所述监测共导轨的第一机械轴和第二机械轴的位置参数和运动参数后，还包括：

在所述第一机械轴和第二机械轴中，若处于所述导轨的加工区域的机械轴开始退出所述加工区域并返回自身的上下料位置，则控制所述第一机械轴和第二机械轴中的另一机械轴，从等待位置运动到所述加工区域进行加工；其中，所述等待位置到所述加工区域的距离不低于所述制动距离。