[发明专利]防碰撞方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

一种防碰撞方法、装置及计算机可读存储介质，通过监测共导轨的第一、二机械轴的位置参数和运动参数，可确定两机械轴间的距离以及它们的实际运动状态；并根据预设的最短安全距离与运动状态的对应关系，确定两机械轴的实际运动状态对应的最短安全距离，并作为目标安全距离，该最短安全距离可以保证一机械轴突然停止时，另一机械轴不会与之发生碰撞；本申请中，当两机械轴间的距离，与目标安全距离的差值不在预设范围内，则会调整两机械轴中的至少一根轴的运动参数，以避免两机械轴间的距离低于目标安全距离，由此，即使机械轴在运动过程中因故障和断电等原因而停止，也不会发生轴的碰撞，从而避免碰撞导致的财产损失以及避免对生产进度的不利影响。

技术领域

本申请涉及工业自动化生产领域，尤其涉及一种防碰撞方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，共导轨的双轴机床的加工过程中，可能会出现某根机械轴或两根机械轴因为自身故障、外围报警或者外界电网突然断电等因素而停止的情况，当这种情况出现时，机械轴之间很可能发生碰撞等干涉事件，从而导致机械轴乃至机床的损坏，不仅造成财产损失，还耽误加工进程，影响生产。

发明内容

本申请实施例提供一种防碰撞方法、装置及计算机可读存储介质，可降低共导轨的机械轴发生干涉事件的概率，保证生产节拍。

为了实现上述目的，本申请实施例第一方面提供一种防碰撞方法，该方法包括：

在机床的加工过程中，监测共导轨的第一机械轴和第二机械轴的位置参数和运动参数；

基于所述第一机械轴和第二机械轴的位置参数，确定所述第一机械轴和第二机械轴的距离；

基于所述第一机械轴和第二机械轴的运动参数，确定所述第一机械轴和第二机械轴的实际运动状态；

根据预设的最短安全距离与运动状态的对应关系，确定所述第一机械轴和第二机械轴的实际运动状态所对应的最短安全距离，将所述第一机械轴和第二机械轴的实际运动状态所对应的最短安全距离作为目标安全距离，其中，所述最短安全距离不低于制动距离，所述制动距离为所述第一机械轴和第二机械轴中的一机械轴停止时，另一机械轴立即减速到停止的过程中运动的距离；

若所述第一机械轴和第二机械轴的距离，与所述目标安全距离的差值不在预设范围内，则调整所述第一机械轴和第二机械轴中至少一根机械轴的运动参数，以避免所述第一机械轴和第二机械轴之间的距离低于所述目标安全距离。

为了实现上述目的，本申请实施例第二方面提供一种防碰撞装置，该装置包括：

监测模块，用于在机床的加工过程中，监测共导轨的第一机械轴和第二机械轴的位置参数和运动参数；

距离确定模块，用于基于所述第一机械轴和第二机械轴的位置参数，确定所述第一机械轴和第二机械轴的距离；

状态确定模块，用于基于所述第一机械轴和第二机械轴的运动参数，确定所述第一机械轴和所述第二机械轴的实际运动状态；

安全距离确定模块，用于根据预设的最短安全距离与运动状态的对应关系，确定所述第一机械轴和第二机械轴的实际运动状态所对应的最短安全距离，将所述第一机械轴和第二机械轴的实际运动状态所对应的最短安全距离作为目标安全距离，其中，所述最短安全距离不低于制动距离，所述制动距离为所述第一机械轴和第二机械轴中的一机械轴停止时，另一机械轴立即减速到停止的过程中运动的距离；

调整模块，用于若所述第一机械轴和第二机械轴的距离，与所述目标安全距离的差值不在预设范围内，则调整所述第一机械轴和第二机械轴中至少一根机械轴的运动参数，以避免所述第一机械轴和第二机械轴之间的距离低于所述目标安全距离。